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水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究
被引量：
1
1
作者
梅鹏
蒋林
+4 位作者
赵慧
晏晚君
胡金
邹竞刚
吴若麟
《液压与气动》
北大核心
2014年第8期26-31,共6页
针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的...
针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数。通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析。仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。
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关键词
水压
自
伺服
摆动
缸
水压
灭火机器人
蛇形机器人关节
动态特性分析
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职称材料
水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析
2
作者
吴若麟
蒋林
《制造业自动化》
北大核心
2014年第24期123-128,共6页
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动...
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动与灭火资源的结合、运动解耦、运动平稳的优点。首先分析了运动耦合机理,并对该中部关节的解耦性进行仿真分析与验证;利用空间坐标变换矩阵,对该中部关节进行运动分析,求得了其末端中心坐标,仿真与运动分析结果表明:该中部关节运动解耦,且求出的中部关节末端中心坐标为后续的水压蛇形灭火机器人运动规划的研究提供了理论依据。
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关键词
水压
蛇形灭火机器人
水压
自
伺服
摆动
缸
运动解耦
运动学分析
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职称材料
题名
水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究
被引量：
1
1
作者
梅鹏
蒋林
赵慧
晏晚君
胡金
邹竞刚
吴若麟
机构
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2014年第8期26-31,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61105086)
文摘
针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数。通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析。仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。
关键词
水压
自
伺服
摆动
缸
水压
灭火机器人
蛇形机器人关节
动态特性分析
Keywords
water servo swing cylinder
water pressure fire fighting robot
snake-like robot joint
dynamic characteristic analysis
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析
2
作者
吴若麟
蒋林
机构
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2014年第24期123-128,共6页
基金
国家自然科学基金(61105086)
国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12)
文摘
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动与灭火资源的结合、运动解耦、运动平稳的优点。首先分析了运动耦合机理,并对该中部关节的解耦性进行仿真分析与验证;利用空间坐标变换矩阵,对该中部关节进行运动分析,求得了其末端中心坐标,仿真与运动分析结果表明:该中部关节运动解耦,且求出的中部关节末端中心坐标为后续的水压蛇形灭火机器人运动规划的研究提供了理论依据。
关键词
水压
蛇形灭火机器人
水压
自
伺服
摆动
缸
运动解耦
运动学分析
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究
梅鹏
蒋林
赵慧
晏晚君
胡金
邹竞刚
吴若麟
《液压与气动》
北大核心
2014
1
下载PDF
职称材料
2
水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析
吴若麟
蒋林
《制造业自动化》
北大核心
2014
0
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职称材料
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