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水下遥控钻孔机的比例阀控系统及其仿真的研究
被引量：
9
1
作者
孟庆鑫
弓海霞
+1 位作者
杨清梅
袁夫彩
《机床与液压》
北大核心
2004年第1期47-49,共3页
本文介绍了一种用于沉没油轮船体表面钢板开孔作业的水下遥控液压钻孔机的比例阀控系统的研究。该钻孔机采用遥操作比例阀控技术 ,系统可靠性好 ,响应快、抗干扰能力强 ,能够适应工作海域的海浪和洋流的影响。通过对系统进行仿真 ,证明...
本文介绍了一种用于沉没油轮船体表面钢板开孔作业的水下遥控液压钻孔机的比例阀控系统的研究。该钻孔机采用遥操作比例阀控技术 ,系统可靠性好 ,响应快、抗干扰能力强 ,能够适应工作海域的海浪和洋流的影响。通过对系统进行仿真 ,证明遥控钻孔机的比例阀控系统切实可行 。
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关键词
水下
遥
操作
比例阀控制
仿真
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职称材料
力反馈水下遥操作系统稳定性分析
被引量：
1
2
作者
杨晛
陈传志
华长春
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2115-2124,共10页
在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋...
在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入–状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.
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关键词
水下
遥
操作
系统
时变时延
外部干扰
力反馈
稳定性分析
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职称材料
题名
水下遥控钻孔机的比例阀控系统及其仿真的研究
被引量：
9
1
作者
孟庆鑫
弓海霞
杨清梅
袁夫彩
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2004年第1期47-49,共3页
文摘
本文介绍了一种用于沉没油轮船体表面钢板开孔作业的水下遥控液压钻孔机的比例阀控系统的研究。该钻孔机采用遥操作比例阀控技术 ,系统可靠性好 ,响应快、抗干扰能力强 ,能够适应工作海域的海浪和洋流的影响。通过对系统进行仿真 ,证明遥控钻孔机的比例阀控系统切实可行 。
关键词
水下
遥
操作
比例阀控制
仿真
Keywords
Underwater remote operation
Proportional valve control
Simulation
分类号
TP20 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
力反馈水下遥操作系统稳定性分析
被引量：
1
2
作者
杨晛
陈传志
华长春
机构
燕山大学信息科学与工程学院
燕山大学电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2115-2124,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61973263)
河北省自然科学基金优秀青年项目(F2021203056)
+1 种基金
河北省教育厅青年拔尖项目(BJ2020031)
燕山大学新锐人才项目资助。
文摘
在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入–状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.
关键词
水下
遥
操作
系统
时变时延
外部干扰
力反馈
稳定性分析
Keywords
underwater teleoperation
time-varying delay
external disturbances
force refiection
stability analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下遥控钻孔机的比例阀控系统及其仿真的研究
孟庆鑫
弓海霞
杨清梅
袁夫彩
《机床与液压》
北大核心
2004
9
下载PDF
职称材料
2
力反馈水下遥操作系统稳定性分析
杨晛
陈传志
华长春
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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