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题名机器人水下焊缝跟踪中双目立体视觉系统
被引量：7
- 1
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作者
肖心远
石永华
王国荣
杜健辉
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机构
华南理工大学机械学院
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出处
《焊接技术》
北大核心
2009年第1期37-40,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50705030)
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文摘
根据机器人水下焊缝跟踪的要求,设计了一套双目立体视觉传感器。采用卤钨灯辅助光源加复合滤光系统,较好地去除了噪声,拍摄到较为清晰的焊缝图像。针对水下焊缝图像模糊、对比度低的特点,采用模糊增强图像处理技术,对Pal处理算法进行了改进,改进算法中采用OTSU法选择最佳阈值,提出了新的隶属度函数。试验表明,该算法提高了图像处理的效率,提取的边缘比较精细,为空间焊缝跟踪中焊缝识别及立体匹配奠定了基础。
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关键词
水下焊缝跟踪
双目视觉
模糊增强
边缘检测
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Keywords
underwater seam tracking,binocular stereo vision,fuzzy enhancement,edge detection
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分类号
TG456.5
[金属学及工艺—焊接]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪机器人位姿调节
被引量：5
- 2
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作者
肖心远
石永华
李怀俊
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机构
广东交通职业技术学院
华南理工大学机械与汽车学院
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2018年第1期224-227,共4页
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基金
广东省交通运输厅项目(2013-02-092)
国家自然科学基金资助项目(50705030)
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文摘
分析了机器人末端姿态调节原理,利用所搭建的双目视觉系统采集到水下对接焊缝图像,图像经过滤波去噪、模糊增强、图像边缘特征及检测后,获取两条边缘线的特征元素。根据这两条边缘线求出水下对接焊缝中心线,再找到中心线上的匹配点;根据匹配点前后扫描,得到与焊缝边缘线相交的四点,采用四点法求取水下对接焊机器人的末端位姿。最后根据所构造的焊枪位姿与机器人位姿的模型,得到焊枪的姿态。试验证明,本文提出的算法,位姿调节偏差较小,能满足水下对接焊缝跟踪的要求。
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关键词
双目视觉
水下焊缝跟踪
四点法
机器人
位姿调节
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Keywords
binocular vision
underwater weld seam tracking
four-point method
robot
pose adjustment
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名水下焊缝跟踪单神经元自适应PID控制与参数优化
被引量：1
- 3
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作者
祝顺风
文雅珊
朱汉阳
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机构
吉安职业技术学院
井冈山大学机电工程学院
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出处
《井冈山大学学报（自然科学版）》
2022年第2期94-97,共4页
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基金
江西省教育厅科技计划项目(GJJ209938)。
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文摘
水下焊缝跟踪过程复杂,不确定因素多,并且焊接过程具有非线性特点,传统PID控制效果不理想。本文提出了单神经元自适应PID控制器,通过神经元的自学习能力,能够在线自适应调整PID参数,同时利用差分进化算法对单神经元自适应控制器的参数进行优化。经仿真结果可知,该单神经元自适应PID控制器响应速度快,精度高,控制效果好。
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关键词
水下焊缝跟踪
单神经元PID控制
差分进化算法
仿真
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Keywords
underwater seam tracking
single neuron PID control
differential evolution algorithm
simulation
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分类号
TG434
[金属学及工艺—焊接]
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题名基于遗传整定的水下焊缝跟踪系统模糊PID控制器
被引量：6
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作者
李广军
王祺明
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机构
宜宾学院
芜湖伯特利电子控制系统有限公司
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出处
《电焊机》
北大核心
2011年第4期49-52,共4页
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文摘
提出了一种基于遗传算法整定的模糊PID控制器,并将其应用到水下焊缝跟踪系统中。水下焊缝跟踪系统是复杂的非线性系统,传统的PID控制效果不佳,因此设计了模糊PID控制器。该控制器以焊缝位置误差及其变化率作为模糊输入变量,依据Mamdani模糊推理实现PID参数的在线调整。同时,由于PID参数初值对于系统的控制效果影响较大,利用遗传算法来整定模糊PID控制器的初值,并在Matlab6.5仿真软件下进行了仿真实验。结果表明,基于遗传算法初值整定的模糊PID控制器具有响应速度快和精度高等优点,显著提高了系统性能,控制效果好于模糊PID控制。
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关键词
水下焊缝跟踪系统
模糊PID控制器
遗传算法
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Keywords
underwater seam tracking system
fuzzy PID controller
genetic algorithms
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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