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一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计
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作者 张易 朱俊 +3 位作者 袁庆晴 翁叶伟 彭世东 沈维格 《控制与信息技术》 2023年第6期92-97,共6页
水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法... 水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法,优化推力和布局布置、外形等选型和设计,解决了本体浮游和履带复合控制模式、不规则坝面吸附技术、多自由度姿态翻转和运动、缺陷位置定位等技术问题;同时,采用自主开发后处理软件,对声光电传感器数据进行融合,完成了缺陷判别与测量以及修补材料方量的估算,软件识别理论误差为7.4%,小于项目的20%误差率要求,解决了缺陷判别与测量和修补材料方量的估算问题,最终实现了机器人在水电站水工建筑物的水平面、斜面坡、直立面及曲面环境下的水下缺陷检查、缺陷定位、缺陷尺寸测量及数据记录收集等水下无人化检测作业的目标。最后,通过水池功能试验,验证了该水下检测机器人系统的可行性。 展开更多
关键词 水下检测机器人 水电站水工建筑物 缺陷检测系统 缺陷识别与定位 遥控水下机器人
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大型管道水下检测机器人的运动学分析 被引量：2
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作者 陈永清 魏厚先 +1 位作者 周红军 李响 《现代机械》 2020年第2期5-10,共6页
机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行... 机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响。同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考。 展开更多
关键词 大型管道水下检测机器人 结构模型 流场模型 流体阻力 行走阻力 运动学分析
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