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基于模型的水下目标三维视觉信息复原 被引量：10
1
作者 杨忠根 乔景渌 +1 位作者 赵昶冰 栾晓明 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 1996年第1期47-52,共6页
水下目标三维视觉信息复原是水下智能机器人（ＡＵＶ）感知环境信息、进行自主作业的关键技术。本文介绍了一种基于模型的复原方法，即通过检测目标边缘拟合轮廓，根据模型知识复原三维信息。该方法已经成功地导引ＡＵＶ进行了水下自主... 水下目标三维视觉信息复原是水下智能机器人（ＡＵＶ）感知环境信息、进行自主作业的关键技术。本文介绍了一种基于模型的复原方法，即通过检测目标边缘拟合轮廓，根据模型知识复原三维信息。该方法已经成功地导引ＡＵＶ进行了水下自主避障、自主剪缆、自主投掷等智能作业。 展开更多
关键词 三维视觉 水下智能机器人 视觉导引 目标识别 图象处理 机器人视觉
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基于改进人工势场的水下机器人路径规划 被引量：15
2
作者 王芳 万磊 +1 位作者 徐玉如 张玉奎 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期184-187,共4页
针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模,基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场.通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能,完成势能累计最小的最优... 针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模,基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场.通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能,完成势能累计最小的最优路径的搜索.针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真试验,结果表明:随着栅格数目划分增多,路径的平滑度也逐渐提高,但规划所花费的时间也随之增加;采用势场栅格法避免了矢量力的作用,当目标点和障碍物距离很近时,该规划算法也能引导水下机器人到达目标点. 展开更多
关键词 路径规划 水下智能机器人 势能栅格 人工势场 局部极小
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Myring型回转体直航阻力计算及艇型优化 被引量：14
3
作者 庞永杰 王亚兴 +1 位作者 杨卓懿 高婷 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1093-1098,共6页
在水下智能机器人(AUV)方案设计阶段,针对如何在主尺度和巡航速度确定的前提下得到直航阻力最小的回转体形状这个问题,以Myring型回转体为研究对象,利用计算流体力学(CFD)方法计算其在水中做匀速直航运动时的阻力并与试验值比较以验证... 在水下智能机器人(AUV)方案设计阶段,针对如何在主尺度和巡航速度确定的前提下得到直航阻力最小的回转体形状这个问题,以Myring型回转体为研究对象,利用计算流体力学(CFD)方法计算其在水中做匀速直航运动时的阻力并与试验值比较以验证准确性。分别对二维和三维2种网格形式,标准和加强2种壁面函数的计算精度和计算效率进行了对比,并在此基础上探讨单独改变艏部或艉部形状时阻力的变化规律。再利用EXCEL、ICEM、FLUENT建立优化平台,基于多岛遗传算法在限制条件范围内对Myring型回转体参数进行全局寻优,寻找不同流速时阻力最小的Myring型回转体,为AUV设计阶段的阻力性能预报和艇型优化提供参考。 展开更多
关键词 水下智能机器人 回转体 阻力 模型试验 多岛遗传算法 流体力学 网格生成 壁面函数
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新型水下浮游与爬行混合式机器人水动力特性研究 被引量：1
4
作者 陈祎 罗高生 姜哲 《清洗世界》 CAS 2023年第1期32-36,40,共6页
海洋平台长期在海上作业,表面附着有大量海生物,会加速钢结构的腐蚀问题。因此,海洋平台钢结构的海生物清洗作业对于平台安全运维具有重要意义。针对水下结构检测和海底石油作业需求,本文提出了一种集磁力吸附爬行和水中浮游功能与一体... 海洋平台长期在海上作业,表面附着有大量海生物,会加速钢结构的腐蚀问题。因此,海洋平台钢结构的海生物清洗作业对于平台安全运维具有重要意义。针对水下结构检测和海底石油作业需求,本文提出了一种集磁力吸附爬行和水中浮游功能与一体的有缆新型水下智能机器人(ROV)。本文首先介绍了该机器人的总体布置,并对其开展了重浮心计算和稳性分析;在此基础上,分别采用经验公式方法和计算流体动力学(ComputionalFluidDynamics,CFD)方法,重点对该机器人开展水动力性能的仿真分析研究。结果表明该机器人航行稳定性较好,本研究为海洋平台水下结构智能清洗提供了一种新的技术方案。 展开更多
关键词 水下结构检测 水下智能机器人 流体动力学方法 数值模拟
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基于前视声呐信息的AUV避障策略 被引量：3
5
作者 纪兴 庞永杰 +1 位作者 肖泽 张国成 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第11期76-80,85,共6页
针对欠驱动型AUV水平面避障问题,考虑其非线性运动特性及障碍物运动状态,提出基于前视声呐信息的避障方法,有效解决了水平面避障问题。首先利用前视声呐获得的障碍物各时刻的位置信息,使用最小二乘法得到障碍物二阶非线性运动信息,建立... 针对欠驱动型AUV水平面避障问题,考虑其非线性运动特性及障碍物运动状态,提出基于前视声呐信息的避障方法,有效解决了水平面避障问题。首先利用前视声呐获得的障碍物各时刻的位置信息,使用最小二乘法得到障碍物二阶非线性运动信息,建立AUV与障碍物相对运动关系;然后采用时间系数分层控制策略时时调整AUV的期望首向和速度;最后进行仿真试验,试验结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 前视声呐 最小二乘法 水下智能机器人 避障
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前视声呐多特征自适应融合跟踪方法 被引量：1
6
作者 马珊 庞永杰 +1 位作者 张铁栋 张英浩 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期141-147,共7页
为了提高基于前视声呐的水下多目标跟踪精度,在粒子滤波跟踪的基础上,采用多特征自适应线索融合策略,通过在线调整特征融合方法计算粒子权值,提取出每个粒子对应模板的多个特征,包括形状与亮度特征、不变矩数字特征和灰度共生矩阵数字... 为了提高基于前视声呐的水下多目标跟踪精度,在粒子滤波跟踪的基础上,采用多特征自适应线索融合策略,通过在线调整特征融合方法计算粒子权值,提取出每个粒子对应模板的多个特征,包括形状与亮度特征、不变矩数字特征和灰度共生矩阵数字特征。采用自适应融合策略对粒子的各个特征权值进行融合得到最终权值,特征线索良好时采用乘性融合策略,否则采用基于模糊逻辑的加权融合策略。采用2组前视声呐水池试验序列图像,通过与传统融合策略进行对比试验,验证了自适应融合策略的有效性,对于实现水下智能机器人的自主跟踪具有重要的意义。 展开更多
关键词 前视声呐 多目标跟踪 粒子滤波 自适应融合 粒子权值 水下智能机器人 模糊逻辑
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甘肃研究开发出水下智能机器人
7
作者 陈永君 《中小企业科技》 2006年第4期43-43,共1页
3个水下智能机器人近日在甘肃省兰州市宣告诞生。这是由甘肃长城水下高技术有限公司研究开发的，首期投资100万元。
关键词 水下智能机器人 研究开发 甘肃省 有限公司 兰州市
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韩国建造的第一艘6000米水下智能机器人
8
作者 刘淮 《船舶物资与市场》 1999年第5期37-37,共1页
从90年代中期开始,韩国大宇重工业公司的船舶和海洋研究开发研究所与俄罗斯海事技术问题研究所合作进行水下智能机器人的开发。经过4年的努力,终于建造出韩国第一艘6000米水下智能机器人-“OKP0-6000”号。“OKP0-6000”号水下智能机器... 从90年代中期开始,韩国大宇重工业公司的船舶和海洋研究开发研究所与俄罗斯海事技术问题研究所合作进行水下智能机器人的开发。经过4年的努力,终于建造出韩国第一艘6000米水下智能机器人-“OKP0-6000”号。“OKP0-6000”号水下智能机器人外型像一条鱼雷,长3.8米,直径0.7米,重量980千克,最大作业水深6000米,最大巡航速度3节。 展开更多
关键词 水下智能机器人 韩国 问题研究 水下机器人 最大巡航速度 工业公司 海事技术 开发研究 建造 作业水深
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“探索者”号水下机器人
9
作者 陈夏法 《科学之友》 1995年第2期5-5,共1页
初冬的早晨,和煦的阳光照在我国南海西沙群岛附近的海面上,微波荡漾,闪烁着金黄色的光芒。一艘海洋科研考察船在这碧波万倾的大海之上停机随波逐流,轻浪拍击着船上水下机器人研究专家们的喜悦心情。我国第一台无缆水下机器人——"... 初冬的早晨,和煦的阳光照在我国南海西沙群岛附近的海面上,微波荡漾,闪烁着金黄色的光芒。一艘海洋科研考察船在这碧波万倾的大海之上停机随波逐流,轻浪拍击着船上水下机器人研究专家们的喜悦心情。我国第一台无缆水下机器人——"探索者"号成功地下潜到水下1000米深处,并在海底世界漫游了数小时,成为我国到达深海底的先驱者。这是中国人民值得自豪和庆贺的大事,我国各新闻媒介都纷纷对此作了报道。 展开更多
关键词 无缆水下机器人 探索者 水下智能机器人 中国人民 西沙群岛 机器人研究 着金黄色 海洋科研 海底世界 考察船
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机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构
10
《电子科技文摘》 1999年第8期147-147,共1页
关键词 水下智能机器人 遗传算法 机械手 执行机构 自动调节 理论与应用 控制器设计 多总线 伺服控制系统 行为学习
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