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题名水下多障碍区域机器人的路线规划模型优化设计
被引量：2
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作者
李丽丽
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机构
齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2016年第10期186-190,共5页
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文摘
水下多障碍区域中障碍物数量较多,且具有随机性和实时性的特点,传统模型依据起始点、目标点及障碍物顶点等建立可视图,一旦障碍物发生变化则需重新构图,无法适应障碍物的随机性,规划的机器人运行路线臃长,提出一种基于改进人工势场法的水下多障碍区域机器人路线规划模型,通过引力场与斥力场的负梯度描述引力和斥力,获取人工势场对机器人的作用力,建立人工势场模型。通过对人工势场斥力函数的优化设计,解决机器人障碍物附近目标不可达的问题;通过障碍物连接法解决人工势场模型的局部最小值问题,使机器人尽快走出局部最小值区域。实验结果表明,所提模型不仅能够有效避开障碍物,而且规划路径较短,效率高。
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关键词
水下多障碍区域
机器人
路线规划模型
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Keywords
underwater obstacle areas
robot
route planning model
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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