气液联控伺服系统的动力机构特性分析 被引量：11

1

作者 许宏 赵克定 +2 位作者 许宏光 吴盛林 刘庆和 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期106-110,共5页

首次提出一种新型传动方式，描述了此类传动的基本结构和工作原理，给出了相应的数学模型，并详细分析了系统的动力机构特性。提出了用气液联控伺服系统可以实现常规气压伺服系统难以实现的高频响、高刚度等一系列特殊机能，可望为非线... 首次提出一种新型传动方式，描述了此类传动的基本结构和工作原理，给出了相应的数学模型，并详细分析了系统的动力机构特性。提出了用气液联控伺服系统可以实现常规气压伺服系统难以实现的高频响、高刚度等一系列特殊机能，可望为非线性严重的难以控制的气压伺服系统寻求一条控制的新途径。 展开更多

关键词 气液联控 气压伺服 动力机构 特性分析 PHCC

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基于ADAMS和SIMULINK的气压伺服式六自由度运动平台仿真研究 被引量：6

2

作者 张玉姝 李军 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期134-137,119,共5页

综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运... 综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运动仿真曲线,与计算得出的理论曲线基本一致,为平台的物理样机的制造提供了数据支持。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 气压伺服 ADAMS&SIMULINK联合仿真

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气压伺服及气液连动控制发展概况综述

3

作者 邱志成 谈大龙 +1 位作者 王宣银 刘庆和 《机电产品市场》 1999年第10期9-11,8,共4页

气动技术应用情况及研究和发展的重要性 随着科学技术的发展,自动控制技术已被广泛应用于工农业生产和国防建设。实现自动化的技术手段,目前主要有两个:电气(电子)控制和流体动力控制。流体动力控制有三类:

关键词 发展概况 气压伺服 定位精度 伺服系统 气动技术 开关阀 PWM控制 伺服控制 动控制 工作介质

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基于比例阀的气压伺服系统性能分析及仿真

4

作者 张敬妹 周自强 王长周 《常熟理工学院学报》 2009年第2期78-80,共3页

首先构建了基于比例阀的气压伺服垂直定位系统模型,并在此基础上建立了系统的微分方程模型,应用工作点近似线性化的方法对系统进行线性化处理,得到系统的传递函数,最后进行了分段线性变增益控制并仿真,对其性能进行了分析.

关键词 比例阀 气压伺服 线性化处理 分段线性变增益控制

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气压脉冲编码调制(PCM)位置伺服系统模糊控制的研究

5

作者 郑学明 《沈阳工程学院学报（自然科学版）》 1999年第1期9-12,共4页

本文研究脉冲编码调制（PCM）控制方式的气压位置伺服系统。针对气压控制系统具有严重非线性、不易获得精确数学模型的特点，使用了模糊控制技术，设计了可调因子自寻优的Fuzz－PI复合控制器。最后对系统的静、动态特性进行了实验研究... 本文研究脉冲编码调制（PCM）控制方式的气压位置伺服系统。针对气压控制系统具有严重非线性、不易获得精确数学模型的特点，使用了模糊控制技术，设计了可调因子自寻优的Fuzz－PI复合控制器。最后对系统的静、动态特性进行了实验研究，并同PID控制进行了比较。实验结果表明：这种控制策略不仅能改善系统的动态性能，而且提高了系统的稳态精度，系统的重复定位精度能达到±0．25mm。 展开更多

关键词 气压伺服 脉冲编码调制 模糊控制 开关阀

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比例方向阀控气动缸动力机构建模 被引量：26

6

作者 杨庆俊 包钢 +1 位作者 聂伯勋 王祖温 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期495-498,共4页

讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基... 讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基于气动系统的这个特点 ,本文没有导出负载压降 ,而是直接从两腔压力微分方程的一阶偏微分推导出系统模型 ,所得模型正确反映了气压伺服系统的特性 .并研究了平衡点附近系统模型参数的获取问题 ,为定量分析打下基础 . 展开更多

关键词 动力机构模型 平衡点 模型参数 气压伺服系统 气动缸 比例方向阀

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气液联动与气液联控 被引量：19

7

作者 许宏 吴盛林 赵克定 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期92-95,共4页

针对常规气压伺服系统的缺点 ,基于传统的气液联动技术 ,将液体介质引入到气压伺服系统中并进行闭环控制 ,从而构成了一种全新的气、液复合介质传动系统———气液联控伺服系统。它借助于液体可变阻尼力的调整来改变系统的动态特性 ,并... 针对常规气压伺服系统的缺点 ,基于传统的气液联动技术 ,将液体介质引入到气压伺服系统中并进行闭环控制 ,从而构成了一种全新的气、液复合介质传动系统———气液联控伺服系统。它借助于液体可变阻尼力的调整来改变系统的动态特性 ,并实现一些特殊的机能。试验证明了气液联控伺服系统实现了常规气压伺服系统难以达到的高刚度、高精度和高频响 。 展开更多

关键词 气液联控 气液联动 气压伺服系统

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气压伺服及气液连动控制发展概况综述 被引量：4

8

作者 邱志成 谈大龙 +1 位作者 王宣银 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 1999年第4期3-6,共4页

本文综述了气压伺服应用情况、发展概况、存在的问题、气液连动的重要性及发展概况。

关键词 气压伺服控制 气液连动 自动控制

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PWM控制的气液联控伺服系统的实现与试验研究 被引量：7

9

作者 徐秀芬 赵克定 +1 位作者 许宏光 吴盛林 《液压与气动》 北大核心 2004年第1期9-12,共4页

根据气液联控伺服系统的基本工作原理 ,介绍一种以PWM驱动高速开关阀构成的开关型数字阀在气液联控位置伺服系统中的应用 ,实现了位置伺服系统的精确控制 ,获得了较高的定位精度和位置刚度。

关键词 气液联控 气压伺服系统 PWM 试验研究 高速开关阀 数字阀 定位精度 位置刚度

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气压伺服系统高性能鲁棒控制器的设计 被引量：8

10

作者 王祖温 詹长书 +2 位作者 杨庆俊 李军 包钢 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期15-19,共5页

2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性。2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性,利用前馈保证轨迹跟踪性能。首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数。基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC),ZPETC将闭环系统带... 2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性。2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性,利用前馈保证轨迹跟踪性能。首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数。基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC),ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100rad/s左右。系统的干扰抑制能力、鲁棒稳定性由控制器中反馈环节保证。设计了基于干扰观测器的内环反馈控制;外环反馈仍为位置反馈环节。与PID控制比较,整个控制器在试验中得到了良好的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 气压伺服系统 干扰观测器 零相位误差前馈控制器 轨迹跟踪

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对称式气液联控伺服系统动力机构特性分析 被引量：5

11

作者 许宏 赵克定 吴盛林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期1125-1128,共4页

提出一种新型复合传动方式——气液联控伺服系统 ,介绍此类系统的基本工作原理和构成。给出了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型。在典型参数下进行了仿真计算 ,分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性。说明了... 提出一种新型复合传动方式——气液联控伺服系统 ,介绍此类系统的基本工作原理和构成。给出了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型。在典型参数下进行了仿真计算 ,分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性。说明了将液体介质加入到常规气压伺服系统后 ,可通过对液压阻尼力的调整使得系统具有较高的静、动态刚度和阻尼比可调 ,同时能实现定位锁死等机能。 展开更多

关键词 气压伺服系统 气液联控伺服系统 复合传动 动力机构

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基于反馈线性化的气压伺服系统非线性H_∞控制 被引量：3

12

作者 杨庆俊 王祖温 路建萍 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期52-56,共5页

该文将基于直接反馈线性化的非线性H∞ 控制策略应用于气压伺服系统。一方面 ,引入反馈线性化把具有强非线性的气压伺服系统转化为伪线性系统 ,从而可利用线性系统理论进行控制器设计 ;另一方面 ,引入H∞ 控制 ,处理由于模型不准确 ,运... 该文将基于直接反馈线性化的非线性H∞ 控制策略应用于气压伺服系统。一方面 ,引入反馈线性化把具有强非线性的气压伺服系统转化为伪线性系统 ,从而可利用线性系统理论进行控制器设计 ;另一方面 ,引入H∞ 控制 ,处理由于模型不准确 ,运行参数的摄动等引起的鲁棒性问题。这使得对于气压伺服系统能够按照一定的性能指标来设计控制器 。 展开更多

关键词 气压伺服系统 非线性鲁棒控制 性能指标 干扰抑制 直接反馈线性化

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一种新型气压伺服系统的动力机构特性分析 被引量：3

13

作者 许宏 赵克定 +1 位作者 吴盛林 宋经华 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第5期527-532,共6页

针对常规气压伺服系统存在的问题 ,提出了一种新型的气液联控伺服系统。文中叙述了该系统的基本特性和特点 ,且依据气体和液体流量方程建立了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型 ,并以此分析了这一新型动力机构的主要性能参数和... 针对常规气压伺服系统存在的问题 ,提出了一种新型的气液联控伺服系统。文中叙述了该系统的基本特性和特点 ,且依据气体和液体流量方程建立了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型 ,并以此分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性 ,求得其固有频率和阻尼比的表达式 ,因此得到液压阀开口大小对气液联控伺服系统静、动态影响的根源 ,为此类系统的应用奠定了理论基础。文末给出了部分实验结果。 展开更多

关键词 气压伺服系统 气液联控 动力机构 静动态特性

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气压比例方向阀非线性特性的校正 被引量：1

14

作者 詹长书 杨庆俊 +1 位作者 李军 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2004年第6期69-71,共3页

气压比例方向阀由于其非常高的响应频带 ,因此在气压伺服系统上具有重要应用。但由于气压比例方向阀采用正遮盖阀口时 ,在零位附近存在死区 ,造成此时阀的流量增益、压力增益都非常小 ,这个特性对于高性能的气压系统定位和轨迹跟踪控制... 气压比例方向阀由于其非常高的响应频带 ,因此在气压伺服系统上具有重要应用。但由于气压比例方向阀采用正遮盖阀口时 ,在零位附近存在死区 ,造成此时阀的流量增益、压力增益都非常小 ,这个特性对于高性能的气压系统定位和轨迹跟踪控制有重要影响。文章通过实验研究比例方向阀的流量特性和压力特性 ,利用工作点线性化描述阀的特性。采用逆函数法补偿比例方向阀在零位时的非线性特性。对气压系统三阶传递函数模型进行了仿真。仿真和实验结果表明了逆函数补偿法的有效性。 展开更多

关键词 气压系统 比例方向阀 线性化 逆函数补偿 气压伺服系统

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一种新型气压位置伺服系统设计及模糊控制研究 被引量：2

15

作者 徐秀芬 赵克定 柴国荣 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2004年第3期71-73,95,共4页

介绍了气液复合介质控制系统的原理及构成 ,在常规气压伺服系统的基础上 ,建立了一种新型气液复合介质控制系统 ,采用模糊控制方法控制气液联控串联式位置伺服系统 ,对系统跟踪阶跃、正弦、方波和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验 .... 介绍了气液复合介质控制系统的原理及构成 ,在常规气压伺服系统的基础上 ,建立了一种新型气液复合介质控制系统 ,采用模糊控制方法控制气液联控串联式位置伺服系统 ,对系统跟踪阶跃、正弦、方波和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验 .试验结果表明 ,该模糊控制器具有较好的控制效果 . 展开更多

关键词 气压伺服系统 气液联控 模糊控制

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气压伺服系统选型研究 被引量：2

16

作者 杨庆俊 包钢 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2001年第4期74-76,共3页

气压伺服系统的研究已越来越接近工程应用 ,如何选择系统元件以满足工程要求成为一个需要解决的问题。本文对此问题进行了研究 ,提出图法选择系统元件 。

关键词 气压伺服系统 设计方法 气压元件 系统模型

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气动机械手的电气-气压伺服系统设计 被引量：2

17

作者 李明 《山西冶金》 CAS 2008年第6期50-52,共3页

在分析了传统气压伺服系统定位精度低、难于实现任意点定位的缺陷的基础上,介绍了电气-气压伺服技术以及机械手的电气-气压伺服系统设计。此系统可以实现任意点无级定位(柔性定位)和无级调速,提高控制精度。

关键词 气压伺服技术 电气伺服阀 机械手

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基于H^∞状态反馈的自学习控制器及其在气压伺服系统中的应用 被引量：1

18

作者 陆璐 李天石 《计算技术与自动化》 1996年第4期22-24,共3页

本文对一类具有参数变化，随机噪声干扰的系统构造一个Ｈ∞状态反馈，从而改善了系统的鲁椿性，并在此基础上设计一个比例型学习控制器，同时从逆系统的角度提出加速学习过程的方法。最后将该算法用于气缸系统位置控制，并给出了仿真结果。

关键词 H^∞状态反馈 自学习控制器 气压伺服系统

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汽车制动钳气密性检测实验台的最优控制 被引量：2

19

作者 张应帅 王幼民 +1 位作者 闫志超 杨建中 《新乡学院学报》 2017年第9期56-60,共5页

为了改善汽车制动钳气密性检测实验台的工作性能,提高实验台的稳定性和工作效率,建立了汽车制动钳气密性检测实验台的气压伺服系统模型。通过对系统模型的分析和计算得出了气压伺服系统的最优综合控制函数。Simulink仿真结果表明:经过... 为了改善汽车制动钳气密性检测实验台的工作性能,提高实验台的稳定性和工作效率,建立了汽车制动钳气密性检测实验台的气压伺服系统模型。通过对系统模型的分析和计算得出了气压伺服系统的最优综合控制函数。Simulink仿真结果表明:经过快速控制优化,系统达到稳定的时间比原来短。 展开更多

关键词 汽车制动钳 气压伺服系统 SIMULINK仿真 BANG-BANG控制 最优控制

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基于GA-BP神经网络的气压伺服系统辨识研究 被引量：2

20

作者 周挺 程华 张今朝 《机床与液压》 北大核心 2021年第6期42-46,共5页

气压伺服系统控制器的优化设计依赖于准确的系统模型。针对系统的非线性问题,研究采用神经网络进行系统辨识的原理和结构;考虑传统BP算法存在局部收敛、学习速度慢的问题,采用遗传算法对神经网络的初值和权值进行优化,并采用LM算法进行... 气压伺服系统控制器的优化设计依赖于准确的系统模型。针对系统的非线性问题,研究采用神经网络进行系统辨识的原理和结构;考虑传统BP算法存在局部收敛、学习速度慢的问题,采用遗传算法对神经网络的初值和权值进行优化,并采用LM算法进行网络学习,最终建立系统的神经网络辨识模型。通过仿真对比神经网络辨识结果与传统线性模型辨识结果,结果表明:基于GA-BP神经网络的辨识模型精度较高,适用于非线性系统辨识。 展开更多

关键词 气压伺服系统 系统辨识 BP神经网络 遗传算法

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