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一种全向移动攀爬机器人的设计 被引量:2
1
作者 王江华 赵燕 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第6期79-83,共5页
为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人采用3个全向轮... 为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人采用3个全向轮搭建系统的运动机构,通过优化的坐标变换方式控制3个运动伺服电机,实现平台的全向移动;当运动平台检测到目标柱体时,前置压力开关自动切换运动模式,气动装置推动攀爬机构压紧柱体,机器人进入自动攀爬状态。系统采用了"两主一从"攀爬方式,攀爬速度和精度均达到了预期目标。经过Matlab/Simulink仿真与实物现场测试,全向移动平均方向偏差达0.82°、攀爬高度偏差率达0.68%。实验结果验证了设计的有效性与控制的精准性,对提高竞赛机器人的性能具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 机器人 全向移动 柱面攀爬 气动
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利用载气气源压力工作的气动自动程序控制的氢化物发生器 被引量:1
2
作者 吴廷照 《有色金属分析通讯》 1991年第5期22-23,共2页
关键词 氢化物发生器 气动 自程序控制
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无线遥控气动型调度单轨吊车的研制与应用
3
作者 亓玉浩 张洪安 《煤矿开采》 北大核心 2013年第4期55-57,共3页
介绍了无线遥控气动型调度单轨吊车的组成、结构和原理;对总体设计要求、牵引速度、牵引力与关键结构进行了计算与分析设计,在实际应用中取得了良好的效果。
关键词 无线遥控 气动 调度单轨吊车
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气动型推拉力计检定装置的研究
4
作者 董延庭 杜成功 《计量与测试技术》 2018年第6期44-46,共3页
推拉力计的计量涉及推、拉两个方向的力值,由于构造的原因,对推向力值的检定比较困难。针对此问题,研制了一种由气动设备和标准测力仪等搭建的推拉力计检定装置。该装置以气动力为负荷源,代替常用的砝码吊挂、下压检测方法,利用无杆气缸... 推拉力计的计量涉及推、拉两个方向的力值,由于构造的原因,对推向力值的检定比较困难。针对此问题,研制了一种由气动设备和标准测力仪等搭建的推拉力计检定装置。该装置以气动力为负荷源,代替常用的砝码吊挂、下压检测方法,利用无杆气缸,配合力传感器,可以实现推、拉两个方向力值的检定。经实验数据证明,该装置达到指定精度范围内要求的力值检定任务,有效解决了推拉力计双向力值检定的难题。 展开更多
关键词 推拉力计 气动 无杆气缸
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汽车空调压缩机变排量控制阀的研究现状 被引量:15
5
作者 陈芝久 袁晓梅 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期1264-1267,共4页
结合相关课题 ,针对目前应用较广的斜盘式压缩机的变排量控制阀进行了研究 .在对现有的几种变排量压缩机控制阀的结构和控制方法进行分析后 ,认为 :与目前普遍使用的气动型控制阀相比 ,电动型控制阀作为一种新型的控制元件 ,可以自动调... 结合相关课题 ,针对目前应用较广的斜盘式压缩机的变排量控制阀进行了研究 .在对现有的几种变排量压缩机控制阀的结构和控制方法进行分析后 ,认为 :与目前普遍使用的气动型控制阀相比 ,电动型控制阀作为一种新型的控制元件 ,可以自动调节压缩机排量 ,有助于汽车空调系统整体综合控制的实现 .因而 ,结合系统整体的运行特性 ,研制电动型变排量控制阀 ,制定最优的控制策略 。 展开更多
关键词 汽车空调 变排量压缩机 变排量控制阀 气动控制阀 电动控制阀 控制方法
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气动型呼吸机在急诊危重患者院内转运过程中的风险管理和综合护理 被引量:15
6
作者 陈萌 沈昳忞 《中国妇幼健康研究》 2017年第S4期575-576,共2页
目的:研究气动型呼吸机在急诊危重患者院内转运过程中的风险管理和综合护理措施。方法:将我科应用气动型呼吸机转运的116例危重患者作为本次研究对象,对其进行回顾性分析,对患者使用不同的给氧方式。其中,经口气管插管接西门子呼吸机辅... 目的:研究气动型呼吸机在急诊危重患者院内转运过程中的风险管理和综合护理措施。方法:将我科应用气动型呼吸机转运的116例危重患者作为本次研究对象,对其进行回顾性分析,对患者使用不同的给氧方式。其中,经口气管插管接西门子呼吸机辅助呼吸38例,面罩接无创呼吸机辅助呼吸29例(呼吸机组=67),面罩吸氧22例,鼻导管吸氧27例(氧气钢瓶组=49),观察呼吸机组与氧气钢瓶组转运后的血气指标与转运成功率。结果:所有患者均安全到达或完成相关检查,在转运过程中未发生心肌梗塞、心力衰竭等严重的异常情况。9例患者出现病情变化,其中4例为低氧血症,给予清理呼吸道后好转,5例为低血压休克,给予积极扩容,将血压维持在80—90mmHg/50—60mmHg。116例患者均无死亡,转运成功率100%。结论:气动型呼吸机在急诊危重患者院内转运过程中的效果明显,对其适当的实施风险管理,行全方位的综合护理措施,能够促进患者成功转运,值得应用。 展开更多
关键词 气动呼吸机 急诊危重患者 院内转运 风险管理 综合护理
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自由射流可调喷管技术对比研究与试验验证
7
作者 陈鹏飞 吴锋 +1 位作者 张有 王衡 《燃气涡轮试验与研究》 2024年第1期1-11,共11页
为了适应自由射流高空模拟试验中马赫数连续可调对喷管设计的要求,针对等长高比情况下,单支点喷管流场品质与动态调节性能难以保证的特点,同时研究了单支点半柔性喷管和型面旋转喷管技术。首先,基于相同气动原理与设计方法,分别对单支... 为了适应自由射流高空模拟试验中马赫数连续可调对喷管设计的要求,针对等长高比情况下,单支点喷管流场品质与动态调节性能难以保证的特点,同时研究了单支点半柔性喷管和型面旋转喷管技术。首先,基于相同气动原理与设计方法,分别对单支点半柔性喷管的刚柔耦合型面技术和型面旋转喷管的设计点评价方法进行了研究;其次,通过数值计算,分别对这两类喷管的关键技术进行了验证分析,并在此基础上研制了用于技术验证的小尺寸模型喷管;最后,开展了该模型喷管的风洞验证试验研究。结果表明:这两种喷管技术均实现了良好的气动型面响应和动态调节性能,其流场品质优于规范指标要求,但单支点半柔性喷管的整体性能更优,为自由射流高空试验舱研究提供基础。 展开更多
关键词 风洞试验 自由射流 喷管 变马赫数 气动 流场品质
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一种新型的三轮全向移动攀爬机器人设计 被引量:6
8
作者 王江华 赵燕 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第6期80-83,共4页
针对大多数攀爬机器人过于注重通用性而导致机械设计过度冗余,使用价值低的问题,设计了一种能够在某一特定工作环境下,支持全向移动,以遥控方式或者全自主方式行进至目标位置兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人分为地面移动、攀爬... 针对大多数攀爬机器人过于注重通用性而导致机械设计过度冗余,使用价值低的问题,设计了一种能够在某一特定工作环境下,支持全向移动,以遥控方式或者全自主方式行进至目标位置兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人分为地面移动、攀爬、高空作业3种硬件机械结构。实验结果表明,对于攀爬机器人设计的优化有一定的参考价值,能够有效地解决攀爬机器人的工作效率。 展开更多
关键词 全向移动 全自主方式 柱面攀爬 气动机器人
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异型喷口的多维偏转S弯喷管设计方法
9
作者 孟钰博 史经纬 +2 位作者 周莉 张诣 王占学 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期104-117,共14页
高气动性能、复杂构型的多维偏转S弯喷管气动型面设计是翼身融合布局隐身飞机的关键技术之一。通过改进Lee曲线方法和多参数耦合法,提出了一种异型喷口的多维偏转S弯喷管设计方法,实现了带矢量角的多维偏转S形中心线设计和圆形进口至异... 高气动性能、复杂构型的多维偏转S弯喷管气动型面设计是翼身融合布局隐身飞机的关键技术之一。通过改进Lee曲线方法和多参数耦合法,提出了一种异型喷口的多维偏转S弯喷管设计方法,实现了带矢量角的多维偏转S形中心线设计和圆形进口至异型喷口的截面过渡,可用于常规及空间受限布局下的多维偏转、带矢量角、非对称异型喷口、单/双发布局等多种类型的S弯喷管气动型面设计。基于数值模拟方法和小型涡喷发动机整机实验验证了提出的设计方法,结果表明:基于空间受限布局设计的超紧凑S弯喷管,在临界工况下,流量系数达到0.982,推力系数达到0.989,在超临界工况下,流量系数不小于0.984,推力系数不小于0.992;基于空间受限布局设计的多维偏转S弯喷管,在临界工况下,流量系数达到0.980,推力系数达到0.986,在超临界工况下,流量系数不小于0.981,推力系数不小于0.990;基于双发布局设计的双发S弯喷管,安装发动机后总推力相比原装喷管降低不大于4.58%,具有较好的气动性能。 展开更多
关键词 S弯喷管 非对称异喷口 多维偏转 气动面设计 空间受限布局 双发布局
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分开排气系统的1种设计方法及其性能研究 被引量:3
10
作者 张建东 陈俊 +2 位作者 王维 李永国 刘建军 《航空发动机》 2014年第2期47-50,69,共5页
针对大涵道比涡扇发动机,开展了其排气系统气动型面参数化设计方法和气动性能的研究。通过控制外涵、内涵喷管流道的中心线形状和流通面积,设计了外涵、内涵分开排气喷管气动型面。采用数值模拟的方法模拟了喷管的流场结构,并分析了外... 针对大涵道比涡扇发动机,开展了其排气系统气动型面参数化设计方法和气动性能的研究。通过控制外涵、内涵喷管流道的中心线形状和流通面积,设计了外涵、内涵分开排气喷管气动型面。采用数值模拟的方法模拟了喷管的流场结构,并分析了外涵落压比和自由流马赫数对喷管推力系数的影响。在自由流马赫数为0.050时,推力系数随外涵落压比的增大而增大,在自由流马赫数为0.785时,推力系数随外涵落压比的增大而减小;在外涵落压比相同时,自由流马赫数越大,核心机舱外罩b段与尾锥b段所受轴向力在喷管总推力中所占比例越大,对喷管推力系数的影响也增大。 展开更多
关键词 喷管 排气系统 气动性能 气动 推力系数 大涵道比涡扇发动机
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中国第一座桥梁风洞的研制 被引量:3
11
作者 张伯寅 钮珍南 +4 位作者 诸乾康 刘可器 项海帆 旅宗城 林志兴 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 1997年第2期161-168,共8页
同济大学土木工程防灾国家实验室于1994年10月建成一座可供全桥模型试验的大型桥梁风洞,试验段14m×15m×2m(长×宽×高)。风洞的总体布局及结构安排突出地强调了非航空类风洞的特点,结构上采用砖混结构与钢结构相... 同济大学土木工程防灾国家实验室于1994年10月建成一座可供全桥模型试验的大型桥梁风洞,试验段14m×15m×2m(长×宽×高)。风洞的总体布局及结构安排突出地强调了非航空类风洞的特点,结构上采用砖混结构与钢结构相结合的方法,并以砖混结构为主,这就大大的缩短了建造周期,降低了成本。建成后的桥梁风洞总体造型美观并具有良好的气流品质,达到或超过了原设计中的性能指标,为我国桥梁建造业填补了空白。 展开更多
关键词 桥梁结构工程 风洞设计 气动 总体设计 风载
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自由射流喷管技术的研究进展 被引量:1
12
作者 陈鹏飞 吴锋 王娟娟 《航空发动机》 北大核心 2022年第2期62-69,共8页
随着现代飞行器动力性能的日益提高和工作范围的不断扩大,传统直接连接式畸变模拟试验局限性越来越大,先进航空动力研发的一些关键技术,如动态畸变响应的动力学问题、进气道-发动机流量协调与模态转换问题等,都离不开自由射流试验。早... 随着现代飞行器动力性能的日益提高和工作范围的不断扩大,传统直接连接式畸变模拟试验局限性越来越大,先进航空动力研发的一些关键技术,如动态畸变响应的动力学问题、进气道-发动机流量协调与模态转换问题等,都离不开自由射流试验。早在20世纪中期就诞生的自由射流进气装置面临着诸多挑战,新一代高性能航空发动机进发匹配试验的迫切需求,也为其进一步发展提供了新的契机;同时,构型创新和虚实结合为自由射流进气装置及其试验带来了全新的、智能化的发展方向。为了使构型创新自由射流进气装置满足新一代高性能航空发动机进发匹配试验的需求,详细介绍了国内外进气装置的开发历程,从自由射流试验技术、气动设计、结构设计、以及姿态设计等4个方面,对典型构型的基本原理和气动性能进行了综合分析,阐述了进气装置的基本特征及其发展所面临的主要矛盾,针对动态姿态模拟和进发匹配特性自由射流试验研究的不足,指出了通过构型创新和综合集成的喷管关键技术研究发展趋势及获得的进展。结合近年来新一代航空发动机研制的新形势对自由射流试验的新需求,以及众多创新技术的应用,表明自由射流喷管将迎来工程应用领域的蓬勃发展,为相关技术研究与工程实践提供技术基础。 展开更多
关键词 自由射流喷管 风洞 进发匹配 高空模拟试验 气动 姿态模拟 航空发动机
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气动型呼吸机在急诊科危重症患者院内转运中的应用效果 被引量:1
13
作者 孙璐 《医疗装备》 2021年第1期96-97,共2页
目的探讨气动型呼吸机在急诊科危重症患者院内转运中的应用效果。方法选取医院急诊科2018年5月至2020年5月收治的84例危重症院内转运患者作为研究对象,根据随机数字表法分为对照组与试验组,各42例。对照组在转运期间给予简易人工气囊辅... 目的探讨气动型呼吸机在急诊科危重症患者院内转运中的应用效果。方法选取医院急诊科2018年5月至2020年5月收治的84例危重症院内转运患者作为研究对象,根据随机数字表法分为对照组与试验组,各42例。对照组在转运期间给予简易人工气囊辅助呼吸,试验组在转运期间给予气动型呼吸机辅助呼吸,比较两组的生命体征指标变化、转运成功率及家属满意率。结果试验组转运后的各项生命体征指标改善幅度均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);试验组转运成功率及家属满意率均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论气动型呼吸机辅助呼吸用于急诊科危重症患者转运中,能够改善患者的生命体征指标,提高转运成功率及家属满意率。 展开更多
关键词 气动呼吸机 急诊科 危重症 院内转运 生命体征 转运成功率
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探究气动型呼吸机在急诊科危重症患者院内转运中的应用效果
14
作者 张铎 《中文科技期刊数据库(全文版)医药卫生》 2022年第6期57-60,共4页
探讨在急诊科危重症诊治患者院内转运过程中使用气动型呼吸机的具体价值。方法 本院选择从2020年1月到2021年10月期间接受治疗且需要进行院内转运的共计80例急诊科危重患者作为研究对象,以病患入院接受治疗的先后时间顺序作为出发点。... 探讨在急诊科危重症诊治患者院内转运过程中使用气动型呼吸机的具体价值。方法 本院选择从2020年1月到2021年10月期间接受治疗且需要进行院内转运的共计80例急诊科危重患者作为研究对象,以病患入院接受治疗的先后时间顺序作为出发点。均匀地划分为普通组和对比组。普通组在院内转运期间使用简易的人工气囊辅助呼吸,对比组病患需要在院内转运期间利用气动型呼吸机提供相应的辅助呼吸,并落实对应的护理工作。在研究过程中,研究人员要对两组急诊科危重患者在院内转运过程中的生命体征变化、转运的成功率和家属的满意度进行搜集和观察。结果 通过两组病患的研究数据进行分析和对比发现,在转运前两组病患的生命体征指标差距不大(P>0.05)。使用气动型呼吸机的对比组病患在院内的转运成功率、生命体征指标和家属满意度三项数据方面均要显著好于普通谱(P<0.05)。结论 在医院急诊科危重症患者院内转运的过程中,气动型呼吸机的利用能够在帮助患者保持平稳生命体征的同时,提高院内的转运成功率,并且家属对于院内转运工作的满意度也有所提高,可以在今后急救科危重症患者院内转运中逐渐推广应用。 展开更多
关键词 气动呼吸机 急诊科危重症患者 院内转运
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一种气动型防褥床垫系统的研制
15
作者 左远志 王卫平 蔡礼丽 《机械工程师》 2004年第5期56-56,共1页
设计并研制了一种气动型防褥床垫系统,该装置使病人身体各部位与床垫间歇交替性接触,避免局部组织长期受压,以实现预防褥疮,大大地减轻护理人员的劳动强度,且调节方便,又有节能效果。
关键词 气动 电控 褥疮 护理
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空气动力型绝缘子表面不同区域的水滴撞击特性 被引量:9
16
作者 张志劲 郑强 +1 位作者 蒋兴良 黄海舟 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期900-907,共8页
绝缘子严重覆冰会引发闪络进而导致电网停电事故,研究水滴撞击绝缘子表面的流场和运动特性对了解绝缘子的覆冰形成过程具有重要意义。以空气动力型绝缘子为研究对象,基于Lagrange法,通过数值求解覆冰过程中绝缘子外部连续气流场和水滴... 绝缘子严重覆冰会引发闪络进而导致电网停电事故,研究水滴撞击绝缘子表面的流场和运动特性对了解绝缘子的覆冰形成过程具有重要意义。以空气动力型绝缘子为研究对象,基于Lagrange法,通过数值求解覆冰过程中绝缘子外部连续气流场和水滴运动轨迹,提出一种以区域分割方式数值计算绝缘子表面不同区域水滴碰撞系数的方法;分析了风速和水滴中值体积直径(MVD)对水滴碰撞系数的影响,并进行了试验验证。研究结果表明:对于空气动力型绝缘子,其钢帽和绝缘子伞边缘碰撞系数差别不大(〈3%),2个区域的碰撞系数都远大于迎风侧绝缘子伞表面碰撞系数(高60%-190%);迎风侧绝缘子伞表面的碰撞系数也几乎是背风侧绝缘子整体碰撞系数的2倍;水滴碰撞系数随风速和MVD的增大而增大,且MVD对水滴碰撞系数的影响程度比风速更大;采用区域分割方式分析得到的绝缘子覆冰特性与试验结果更相符。 展开更多
关键词 气动绝缘子 覆冰 流场 水滴碰撞系数 水滴撞击特性 区域分割方式
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气盾坝在水环境整治提升工程中的应用分析
17
作者 陈星星 《水利科学与寒区工程》 2023年第1期108-112,共5页
为保护湘水麻州镇段的水生态环境,增加镇旅游景观综合效益,拟新建麻州拦河闸,文章结合实际,通过闸址选择、坝线比选以及闸型比选,最终确定闸址选在麻州镇麻州村九子墓下游附近湘水段,并确定上坝线气动盾形闸门方案,文章详细介绍了拦河... 为保护湘水麻州镇段的水生态环境,增加镇旅游景观综合效益,拟新建麻州拦河闸,文章结合实际,通过闸址选择、坝线比选以及闸型比选,最终确定闸址选在麻州镇麻州村九子墓下游附近湘水段,并确定上坝线气动盾形闸门方案,文章详细介绍了拦河闸主要建筑物的布置情况,并进行了拦河闸的泄洪能力计算、坝顶超高计算以及溢流坝的稳定及基底应力复核计算,计算结果均满足规范要求,设计方案合理。 展开更多
关键词 水环境整治提升工程 拦河闸 气动闸门
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高抓取能力人工肌肉型柔性机械手设计与验证
18
作者 度红望 许晓亚 +2 位作者 邵仁波 熊伟 王海涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期89-96,共8页
针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2N,执行器静... 针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2N,执行器静力学模型平均误差分别为5.25%和8.13%。进一步,基于设计的四指柔性机械手,针对不同形状和大小的物体完成了抓取实验。结果表明,机械手最大抓取物体质量为1 050 g,最大尺寸为φ226 mm,在抓取实验中单根执行器最大弯曲角度为93°。设计的机械手具有稳定的抓取性能,能够实现日常物品稳定的抓取。 展开更多
关键词 四指柔性机械手 气动弯曲人工肌肉 高抓取能力 静力学特性 抓取实验
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气动弯曲型人工肌肉瞬态动力学建模、分析与验证
19
作者 度红望 许晓亚 +2 位作者 邵仁波 熊伟 王海涛 《机械工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第21期199-208,共10页
气动弯曲型人工肌肉是实现柔性机械手的核心设备,针对其迟滞非线性导致的难于精确控制的问题,提出一种变截面气缸法用于动力学建模与分析。采用变步长四阶龙格库塔法对模型进行数值计算,分析了影响其动态特性的关键参数灵敏度。进一步,... 气动弯曲型人工肌肉是实现柔性机械手的核心设备,针对其迟滞非线性导致的难于精确控制的问题,提出一种变截面气缸法用于动力学建模与分析。采用变步长四阶龙格库塔法对模型进行数值计算,分析了影响其动态特性的关键参数灵敏度。进一步,对编织角为60°的弯曲型执行器的动力学特性进行了仿真与实验验证。结果表明,提出的动力学模型能够准确描述该执行器的瞬态响应特性,该执行器能够在1 s之内完成充压过程,并且能够在0.1 s内做到快速响应,模型误差小于5%。动力学模型为实现柔性机械手的高精度抓取奠定了理论基础。 展开更多
关键词 气动弯曲人工肌肉 变截面气缸法 变步长龙格库塔法 动力学特性 灵敏度分析
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空气动力型直流玻璃绝缘子的生产和挂网运行 被引量:3
20
作者 沈其荣 顾洪连 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2012年第3期6-8,14,共4页
空气动力型(俗称草帽型)玻璃绝缘子在交流输电线路上使用十分普遍,而在直流输电工程的覆冰区采用尚属首次。该公司为满足直流输电工程的技术要求,对空气动力型直流产品进行了设计选型、工艺试验和元件研制的研究工作,择优选取了该型产... 空气动力型(俗称草帽型)玻璃绝缘子在交流输电线路上使用十分普遍,而在直流输电工程的覆冰区采用尚属首次。该公司为满足直流输电工程的技术要求,对空气动力型直流产品进行了设计选型、工艺试验和元件研制的研究工作,择优选取了该型产品结构并投入了批量生产,经过定型试验、技术鉴定和挂网运行验证,该型产品在抗冰害事故中有较高的可靠性。 展开更多
关键词 气动 挂网运行 冰害事故 冰棱桥接
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