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题名应用混沌遗传及模糊决策的机械臂伺服控制
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作者
井荣枝
王延堂
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机构
郑州西亚斯学院
华中科技大学
河南省地质局矿产资源勘查中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第12期235-239,共5页
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基金
2021年度河南省科技计划项目(科技攻关)—物联网环境下新郑红枣质量安全追溯系统的关键技术研究(212102210404)
河南省2021年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(软件工程专业)教办政法[2020]179号。
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文摘
机械臂在复杂工业环境下自适应能力欠佳,无法作出相应调整,为提升机械臂位置控制精准度,将混沌遗传及模糊决策应用于位置伺服控制。以WY700-1型号机械臂为例,给出其机械臂动力学示意图,针对机械臂各连杆,利用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立坐标系,采用齐次变换矩阵,描述连续两个关节间的关系,结合各关节运动量,构建机械臂末端执行器的动力学模型。根据比例-积分-导数控制理论,架构位置伺服控制模型,利用模糊决策模型明确比例-积分-导数等有关参数,融合蚁群算法与混沌理论,设计混沌蚁群算法,通过搜索待优化的变量空间,得到最佳的控制系数参数,完成机械臂位置伺服控制。仿真试验阶段从直线、曲线、圆弧等不同运行轨迹验证机械臂的伺服控制效果,试验结果表明,所提方法控制准确度较为优越,能有效抑制误差干扰,可满足基本的精度需求。
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关键词
机械臂
蚁群算法
位置
伺服控制
混沌变量
比例-积分-导数控制器
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Keywords
Mechanical Arm
Ant Colony
Location
Servo Control
Chaotic Variable
Proportional Integral Derivative Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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