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林业机器人组合导航数据处理方法 被引量:2
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作者 郑加柱 石杏喜 陈红华 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期128-132,共5页
基于单基站DGPS/DR组合导航,分析林业机器人运动规律,根据其运动方程非线性和导航数据线性的特点,提出采用比例无迹变换线性化运动方程和广义卡尔曼滤波处理综合组合导航数据。阐述了此方法的完整处理过程,并仿真分析比较了此处理方法... 基于单基站DGPS/DR组合导航,分析林业机器人运动规律,根据其运动方程非线性和导航数据线性的特点,提出采用比例无迹变换线性化运动方程和广义卡尔曼滤波处理综合组合导航数据。阐述了此方法的完整处理过程,并仿真分析比较了此处理方法与其他方法的效果。结果表明,此方法不损失定位精度,且求解速度快、可靠性好。 展开更多
关键词 DGPS DR组合导航 林业机器人 比例变换 广义卡尔曼滤波
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