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移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法
被引量：
3
1
作者
杨晶东
杨敬辉
洪炳镕
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2009年第9期3526-3529,3533,共5页
针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点,提出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法,通过对候选特征点进行多次模糊处理,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边...
针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点,提出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法,通过对候选特征点进行多次模糊处理,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘,利用SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点;通过KD树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配,快速找出匹配正确的特征点。实验证明,该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性,能够满足移动机器人自主导航过程中对视频图像处理的实时性和准确性要求。
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关键词
比例尺
度
不变
特征提取
特征匹配
K维树
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职称材料
多假设跟踪的移动机器人SLAM算法
被引量：
2
2
作者
杨敬辉
杨晶东
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2013年第8期1107-1111,共5页
针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时...
针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度.
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关键词
多假设定位
同时定位和地图创建
比例尺
度
不变
特征
仿射
不变
特征
特征提取
位姿估计
最优位姿
位姿不确定
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职称材料
题名
移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法
被引量：
3
1
作者
杨晶东
杨敬辉
洪炳镕
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
哈尔滨工业大学计算机科学与工程学院
上海第二工业大学经济管理学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2009年第9期3526-3529,3533,共5页
基金
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z259)
国家自然科学基金资助项目(60573108)
文摘
针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点,提出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法,通过对候选特征点进行多次模糊处理,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘,利用SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点;通过KD树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配,快速找出匹配正确的特征点。实验证明,该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性,能够满足移动机器人自主导航过程中对视频图像处理的实时性和准确性要求。
关键词
比例尺
度
不变
特征提取
特征匹配
K维树
Keywords
scale invariant feature transform（SIFT）
feature extracting
feature matching
KD tree
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多假设跟踪的移动机器人SLAM算法
被引量：
2
2
作者
杨敬辉
杨晶东
机构
上海第二工业大学经济与管理学院
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2013年第8期1107-1111,共5页
基金
上海市教委科研创新基金资助项目(B51JG13R003)
文摘
针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度.
关键词
多假设定位
同时定位和地图创建
比例尺
度
不变
特征
仿射
不变
特征
特征提取
位姿估计
最优位姿
位姿不确定
Keywords
multi-hypothesis location(MHL)
simultaneous localization and mapping
scale invariant feature transform
affine invariant feature
feature extraction
pose estimation
optimal pose
pose uncertainty
分类号
N5 [自然科学总论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法
杨晶东
杨敬辉
洪炳镕
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2009
3
下载PDF
职称材料
2
多假设跟踪的移动机器人SLAM算法
杨敬辉
杨晶东
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2013
2
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职称材料
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