松软地面机械仿生理论与技术 被引量：46

1

作者 任露泉 佟金 +1 位作者 李建桥 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期5-9,共5页

生物经过长期与自然环境进行物质、能量及信息交换，造就了适应生态环境的生物系统和生存本领，许多科学技术难题在生物界已经获得圆满解决。现代测试技术和测试仪器的出现使得对生物结构、生物功能和生命过程的认识得到了惊人的进展，... 生物经过长期与自然环境进行物质、能量及信息交换，造就了适应生态环境的生物系统和生存本领，许多科学技术难题在生物界已经获得圆满解决。现代测试技术和测试仪器的出现使得对生物结构、生物功能和生命过程的认识得到了惊人的进展，这为其他学科的研究及发展注入了新的活力，提供了全新的科学原理和技术方法。在工程科学领域中融入生物科学原理和方法进行生物科学与工程科学渗透交融的工程仿生学研究获得了长足的发展，生物科学、机械工程学与松软地面力学相互交叉形成的松软地面机械仿生学成为工程仿生学的重要内容。为解决地面机械在松软地面上工作或行驶过程存在的土壤粘附严重和通过性差两大技术难题，我国学者开展了以生物脱附原理及其仿生技术、仿生步行轮及仿生步行轮式气垫车和骆驼越沙机理及仿生轮胎为代表的松软地面机械仿生学的研究，本文对此进行了综合介绍。 展开更多

关键词 仿生学 地面机械 松软地面 粘附 步行轮 轮胎

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步行轮机构原理 被引量：10

2

作者 陈德兴 陈秉聪 张书军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期123-129,共7页

介绍一种用于软地面车辆的新型行走机构——步行轮的基本原理,所阐述的步行轮机构的运动学和动力学特点及理论分析结果,可为其开发应用和合理设计提供最基础的理论依据。

关键词 车辆 拖拉机 行走机构 步行轮

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步行轮及步行轮拖拉机试验 被引量：6

3

作者 杨文志 罗哲 +1 位作者 宁素俭 陈德兴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期147-152,共6页

介绍步行轮的室内动力性能试验和水田现场牵引试验简要情况与试验结果,对理论计算值与实测值作了相应比较。试验结果表明:步行轮在具有一定硬底层的软湿地面上行驶时具有减小阻力、增大驱动力的优点,其单轮行走效率达50～52％,整机牵引... 介绍步行轮的室内动力性能试验和水田现场牵引试验简要情况与试验结果,对理论计算值与实测值作了相应比较。试验结果表明:步行轮在具有一定硬底层的软湿地面上行驶时具有减小阻力、增大驱动力的优点,其单轮行走效率达50～52％,整机牵引效率达40％以上。 展开更多

关键词 车辆 行走机构 步行轮 试验

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步行轮设计原则和方法 被引量：5

4

作者 杨文志 陈德兴 +1 位作者 张书军 罗哲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期142-146,共5页

在步行轮研究过程中,曾多次设计试制步行轮样机。根据机构原理分析结果和设计试制实践,对步行轮的设计积累了一定经验。文中主要介绍关键结构参数的优选原则和方法,提出了满足步行轮双功率流传动的具体传动方案。

关键词 车辆 拖拉机 步行轮 设计

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一种新型沙地行走步行轮结构设计及仿真分析

5

作者 常同立 李垚岐 《林业机械与木工设备》 2023年第10期56-60,66,共6页

为了提高草方格铺设设备在沙土介质环境下的工作性能,参照人的腿足行走情况和步行轮的工作原理,进行了步行轮行走受力分析,仿生设计了一种新型步行轮。通过多刚体动力学分析软件,对步行轮的干涉和行进进行了仿真,并对导出数据进行分析,... 为了提高草方格铺设设备在沙土介质环境下的工作性能,参照人的腿足行走情况和步行轮的工作原理,进行了步行轮行走受力分析,仿生设计了一种新型步行轮。通过多刚体动力学分析软件,对步行轮的干涉和行进进行了仿真,并对导出数据进行分析,验证了该步行轮行走的平顺性。可为其他需要在松软地面上运行的机器人或车辆研究提供参考。 展开更多

关键词 轮足 步行轮 平顺性 动力学分析 草方格铺设

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步行轮平顺性分析 被引量：3

6

作者 罗哲 武晓桥 宁素俭 《吉林工业大学学报》 CSCD 1994年第1期69-76,共8页

分析了机械式步行轮由机构产生的振动，并以此为基础对步行轮结构参数进行了计算机优化。还对装有步行轮和常规轮胎的车辆进行了对比试验分析。

关键词 步行轮 平顺性 机械式步行轮 轮胎

原文传递

一种新型行走机构──机械传动式步行轮的研究 被引量：3

7

作者 陈德兴 杨文志 李强 《有色金属》 CSCD 1994年第3期7-11,共5页

本文简要介绍了一种新型的行走机构──机械传动式步行轮的研究工作。新型步行轮通过偏心轮的转动带动轮腿的伸缩，保持轮心到地面的高度不变，从而使车辆在具有一定的硬底层的软湿地面行驶时振动小、车身平稳。

关键词 越野车辆 步行轮

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步行轮牵引性能计算机预测 被引量：3

8

作者 杨文志 武晓桥 李强 《吉林工业大学学报》 CSCD 1994年第1期16-23,共8页

对步行轮轮脚与土壤的相互作用关系进行了深入系统的分析和研究，建立了轮脚驱动面、支承面的力学模型，并以此为基础编制了预测步行轮牵引性能的计算机程序，为步行轮的设计和研究提供了有力手段。

关键词 步行轮 牵引性能 预测 计算机

原文传递

步行轮式气垫车设计与研制 被引量：3

9

作者 杨文志 陈吉清 +1 位作者 宁素俭 陈秉聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期105-109,共5页

步行轮式气垫车是为解决特殊软地面通过性而研制的一种新型运输工具。本文阐述了步行轮式气垫车与常规车辆设计的不同之处，总结了研制过程的主要技术问题。

关键词 步行轮 气垫车 设计

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步行轮式气垫车平顺性研究 被引量：1

10

作者 宁素俭 杨文志 +2 位作者 陈吉清 陈秉聪 宋福林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期115-119,共5页

分析了步行轮式气垫车气垫系统悬架起伏刚度的影响因素和步行轮、半步行轮对步行轮式气垫车振动的激励特性。文章还介绍和分析了步行轮式气垫车平顺性试验研究结果。

关键词 气垫车 步行轮 平顺性

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仿步行式气垫车辆转向时的运动性能和动力性能分析

11

作者 战凯 陈德兴 +2 位作者 杨文志 宁素俭 张兰义 《有色金属》 CSCD 1997年第1期20-23,44,共5页

对仿步行式气垫车辆的转向进行了运动分析和受力分析，给出了仿步行式气垫车实现稳定转向的条件。仿步行式气垫车用双向液压马达驱动，通过分－集流阀改变双侧液压马达流量来控制内、外侧轮的正、反转，从而实现车辆的转向。提出用同步... 对仿步行式气垫车辆的转向进行了运动分析和受力分析，给出了仿步行式气垫车实现稳定转向的条件。仿步行式气垫车用双向液压马达驱动，通过分－集流阀改变双侧液压马达流量来控制内、外侧轮的正、反转，从而实现车辆的转向。提出用同步阀控制两侧半步行轮的同步运动、在气垫车前部安装导向盘等措施来保证其直线行驶性能。 展开更多

关键词 气垫车辆 转向性能 步行轮 车辆

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可变直径滚轮式步行轮设计 被引量：1

12

作者 袁焕 陈超 《农业装备与车辆工程》 2012年第12期75-77,共3页

步行轮具有出色的越障能力,受到科研工作者的重视和研究。为越过障碍物范围更广,行走机构设计成可变直径为佳,通过拟定设计要求,提出变直径方案,利用ANSYS对其进行结构分析,并试制出样机。通过实验证明,该步行轮可变直径广,结构简单,安... 步行轮具有出色的越障能力,受到科研工作者的重视和研究。为越过障碍物范围更广,行走机构设计成可变直径为佳,通过拟定设计要求,提出变直径方案,利用ANSYS对其进行结构分析,并试制出样机。通过实验证明,该步行轮可变直径广,结构简单,安全可靠。 展开更多

关键词 步行轮 变直径 ANSYS 设计

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基于张拉整体结构的变径步行轮结构设计 被引量：1

13

作者 孙建伟 孙道昊 +2 位作者 栾亦鹏 刘文瑞 宋广生 《机械传动》 北大核心 2020年第11期94-99,共6页

为克服普通车轮结构在非结构化地形上越障能力和腿式机器人在结构化地形上移动速度方面的不足,基于张拉整体结构自适应、自稳定、柔性的结构优势,提出一种创新型张拉变径步行轮式结构。通过分析两杆三索平面张拉整体结构,设计出该变径... 为克服普通车轮结构在非结构化地形上越障能力和腿式机器人在结构化地形上移动速度方面的不足,基于张拉整体结构自适应、自稳定、柔性的结构优势,提出一种创新型张拉变径步行轮式结构。通过分析两杆三索平面张拉整体结构,设计出该变径步行轮的基本张拉步行单元,结合最小势能原理对张拉变径步行单元进行运动学分析,利用Matlab得出步行轮结构参数和张拉变径步行轮展收比。在此基础上,通过张拉变径步行轮展收比最优原则确定步行轮轮毂结构和传动限位机构,利用Catia软件建立张拉变径步行轮的结构模型;构建Adams步行轮构仿真模型,确定张拉变径步行轮的运动姿态特征并进行运动学仿真模拟分析,得到张拉变径步行轮半径随时间变化规律。仿真结果表明,设计出的张拉变径步行轮能够实现在不同环境下稳定行走,可以在轮式模式和步行模式中进行模式转换,从而证明了提出方法的有效性和理论模型的正确性。 展开更多

关键词 可变径 步行轮 张拉整体 自适应性 柔性机构

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步行轮式气垫车行驶阻力研究

14

作者 陈吉清 宁素俭 +1 位作者 杨文志 陈秉聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期110-114,共5页

该文对步行轮式气垫车由步行轮及围裙系统产生的行驶阻力进行了理论分析，并对气垫车围裙系统产生的地面干扰阻力进行了试验研究，为步行轮式气垫车动力性能分析及气垫车设计奠定了基础。

关键词 气垫车 步行轮 行驶阻力

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步行轮式气垫车车轮及围裙转向阻力矩研究

15

作者 宁素俭 罗哲 +1 位作者 刘大维 陈秉聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期120-124,共5页

研究了步行轮式气垫车在软路面行驶转向时，插入土壤的车轮与土壤间相互作用以及围裙系统与地面干涉产生的转向阻力矩。提出了车辆转向时，车轮转向阻力矩及围裙转向阻力矩的数学模型。

关键词 气垫车 步行轮 转向阻力矩

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松软土壤上步行轮式气垫车功率优化的研究

16

作者 刘英舜 杨永海 +2 位作者 宁素俭 陈秉聪 管爱华 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期125-129,共5页

通过对步行轮式气垫车在松软土壤上运行状态的分析，首次提出了该种车辆最佳飞高的定义，得到了随土壤条件变化时功率消耗模型，并求出了功率消耗的最优点。为步行轮式气垫车在松软土壤上的功率自适应控制打下一定基础。

关键词 松软土壤 步行轮 气垫车 功率优化

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基于两杆三索张拉整体结构的可变径柔性步行轮设计

17

作者 孙建伟 栾亦鹏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第20期2429-2436,共8页

为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮。通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构。在此基础上,给出了张拉变径步行轮... 为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮。通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构。在此基础上,给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数。为克服由于自由度多导致刚性差的缺点,给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式,从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑。结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析,得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比。通过实验,对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证。 展开更多

关键词 步行轮 张拉整体 可变径 自适应性 柔性机构

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步行轮轮脚与土壤相互作用动力学

18

作者 陈德兴 宁素俭 +1 位作者 杨文志 张书军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期135-141,共7页

对步行轮轮脚与土壤相互作用的动力学进行了理论分析,运用土力学中的被动土压力理论推导了描述步行驱动力、滚动阻力、支承力和行走效率的数学模型;从而为优化步行轮主要参数和预测步行轮的牵引附着性能提供了理论依据。

关键词 车辆 行走机构 步行轮 动力学

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步行轮轮脚与土壤相互作用运动学

19

作者 陈德兴 刘大为 杨文志 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期130-134,共5页

在推导步行轮轮脚运动轨迹方程和包络线方程的基础上,分析了步行轮在软地面上行驶时轮脚刺孔的形状和大小、包络线的长度和位置以及驱动面接触线长度的影响因素和计算方法,为动力性能的分析提供了依据和基础。

关键词 车辆 行走机构 步行轮 运动学

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一种内啮合分置腿式步行轮及其运动特性

20

作者 邱晗 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第4期354-359,共6页

针对二级半转机构步行轮结构比较复杂的不足,提出基于半转机构的内啮合分置腿式步行轮方案,改转臂的外啮合传动为内啮合传动,同时采用腿杆分置。该步行轮的腿杆长与定轮直径的选择不受限制,拓展了步行轮适应性设计范围。对内啮合分置腿... 针对二级半转机构步行轮结构比较复杂的不足,提出基于半转机构的内啮合分置腿式步行轮方案,改转臂的外啮合传动为内啮合传动,同时采用腿杆分置。该步行轮的腿杆长与定轮直径的选择不受限制,拓展了步行轮适应性设计范围。对内啮合分置腿式步行轮的基本运动规律进行研究,提出位置参数的确定方法,计算足点坐标与步长,建立主轴运动方程;对内啮合分置腿式半转步行轮的行走起伏度进行分析,提出评价起伏度的一个指标——单位步长相对起伏度,得出腿杆长度与定轮半径的比值介于10与20之间时起伏度比较合理,可作为步行轮结构优化设计时确定腿杆长度与定轮直径的约束条件。 展开更多

关键词 半转机构 步行轮 起伏度

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