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步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响 被引量：10
1
作者 赵雅宁 马素慧 +3 位作者 李建民 郭霞 刘丹 郝正伟 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2013年第1期57-59,共3页
目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗... 目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗。于治疗前和治疗10周后分别评定患者Fugl-Meyer评分、步频、步长、步速及髋膝关节活动度。结果治疗前两组各项指标无显著性差异(P>0.05);治疗后干预组各项指标均优于对照组(P<0.05)。结论 Lokomat步态训练机器人介入可进一步提高偏瘫患者下肢运动功能。 展开更多
关键词 脑卒中 步态训练机器人 下肢 运动功能 步态 关节活动度 康复
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步态训练机器人人机系统动力学仿真 被引量：2
2
作者 张立勋 王令军 +2 位作者 王凤良 王克宽 高峻 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1153-1158,共6页
基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征... 基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征,并给出了人在行走时双足对地面的压力模型,利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型,并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析。仿真结果表明,步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力,可以方便获取机器人的动力学参数。该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。 展开更多
关键词 步态训练机器人 人机系统 动力学 仿真 MATLAB
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步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究 被引量：1
3
作者 张立勋 王令军 +1 位作者 王克宽 王凤良 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第8期38-40,75,共4页
步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭... 步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭建系统模型并设计了控制器。仿真结果表明,控制系统在保证水平方向位置精度和姿态角转动精度的基础上,实现了机器人末端在竖直运动方向上对不同弹性地面承载特性的模拟。 展开更多
关键词 步态训练机器人 弹性地面 柔顺控制 承载特性 仿真
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步态训练机器人对手足口病致急性弛缓性瘫痪患儿下肢功能影响 被引量：1
4
作者 娄普 尚清 +3 位作者 周崇臣 娄欣霞 张会春 耿香菊 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期300-303,共4页
目的 观察步态训练机器人对手足口病（HFMD）所致急性弛缓性瘫痪（AFP）患儿下肢功能的疗效。 方法 将纳入的HFMD所致AFP患儿36例，按随机数字表法分为机器人组和对照组，每组18例，2组均采用常规康复训练治疗，机器人组在此基础上增加... 目的 观察步态训练机器人对手足口病（HFMD）所致急性弛缓性瘫痪（AFP）患儿下肢功能的疗效。 方法 将纳入的HFMD所致AFP患儿36例，按随机数字表法分为机器人组和对照组，每组18例，2组均采用常规康复训练治疗，机器人组在此基础上增加步态训练机器人训练，对照组给予相同时间瘫痪肢体按摩治疗。2组分别于治疗前和治疗15d后（治疗后），采用粗大运动功能测试量表中D功能区和E功能区评定站立与步行功能，用表面肌电分析系统测试患侧股四头肌电积分值，用Berg平衡量表评定患儿的平衡功能。 结果 治疗前，2组患儿的粗大运动功能测试量表评分、股四头肌电积分值、Berg平衡量表评分组间比较，差异无统计学意义（P〉0.05），而治疗后，2组的上述3项观察指标均较组内治疗前有明显提高（P〈0.01）；治疗后组间比较，机器人组患儿的粗大运动功能测试量表评分［（60.72±11.54）分］和Berg平衡量表评分［（48.00±8.92）分］均明显优于对照组，且差异有明显统计学意义（P〈0.01）。 结论 常规康复治疗上增加步态训练机器人训练对HFMD所致AFP患儿的下肢功能有更好的治疗效果，能够更好地促进患儿病情恢复。 展开更多
关键词 步态训练机器人 手足口病 急性弛缓性瘫痪 下肢功能
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步态训练机器人控制系统仿真研究
5
作者 张立勋 王令军 +1 位作者 王克宽 王凤良 《应用科技》 CAS 2009年第3期62-65,共4页
步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走... 步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性;控制器适应了速度、负载变化的影响,满足机器人对不同路况模拟的各项要求.该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研究奠定了基础. 展开更多
关键词 步态训练机器人 路况模拟 变参数PID器 仿真
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