工业装配机器人轨迹规划算法研究 被引量：5

1

作者 党宏社 张梦腾 +1 位作者 候金良 白文静 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期63-67,共5页

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab... 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。 展开更多

关键词 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型

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高速经编机梳栉横移运动的优化设计 被引量：19

2

作者 夏风林 葛明桥 蒋高明 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期118-121,125,共5页

为改善梳栉横移运动,减小横移冲击,通过分析梳栉横移运动的工艺特性,运用机械运动学理论,选用适合高速凸轮机构的组合正弦加速度运动规律作为梳栉横移驱动曲线,研究影响横移运动特征值的4个因素:织针针距、横移针距数、经编机主轴转速... 为改善梳栉横移运动,减小横移冲击,通过分析梳栉横移运动的工艺特性,运用机械运动学理论,选用适合高速凸轮机构的组合正弦加速度运动规律作为梳栉横移驱动曲线,研究影响横移运动特征值的4个因素:织针针距、横移针距数、经编机主轴转速和横移允许主轴转角。分析结果表明,可通过增大横移允许主轴转角的方法来优化横移运动,即在确保横移安全可靠的条件下导纱针横移提早起始点,延后结束点,增加实际横移时间,从而显著改善高速经编机梳栉横移的运动性能。 展开更多

关键词 高速经编机 梳栉 横移运动 花盘凸轮 运动规律 组合正弦加速度曲线 优化设计

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基于双离心机的正弦加速度数学模型的建立 被引量：11

3

作者 廖建平 龙祖洪 +2 位作者 徐永 张志民 贺忠江 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期252-254,共3页

基于双离心机的线加速度计动态校准是加速度计动态校准的一种新方法,该校准方法的核心是在被校加速度计检测质量的质心处产生标准的动态加速度,如正弦加速度。文中通过推导建立了基于双离心机的正弦加速度数学模型,为线加速度计的动态... 基于双离心机的线加速度计动态校准是加速度计动态校准的一种新方法,该校准方法的核心是在被校加速度计检测质量的质心处产生标准的动态加速度,如正弦加速度。文中通过推导建立了基于双离心机的正弦加速度数学模型,为线加速度计的动态校准提供了理论依据。介绍了双离心机的组成原理,分析了被校加速度计检测质量质心处绝对加速度的来源,并采用矢量合成法对相对加速度、牵连加速度和哥氏加速度进行合成得出了绝对加速度的表达式,建立了基于双离心机的正弦加速度数学模型。文中还对基于双离心机的线加速度计动态校准装置和线振动台进行比较,指出了前者在线加速度计动态校准中的优点。 展开更多

关键词 双离心机 线加速度计 正弦加速度 动态校准

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三维织机电子开口系统的研制 被引量：10

4

作者 钱永明 闫红霞 +1 位作者 闫江 陈革 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期115-120,共6页

针对织造三维机织物对立体织机开口机构的特殊要求,研制了一种新型的电子开口系统,可使多层经纱形成多个清晰的梭口。这种开口系统采用PLC控制、伺服电动机驱动的方法控制立体织机的综框运动,使开口机构简化,提高立体织机开口系统的灵... 针对织造三维机织物对立体织机开口机构的特殊要求,研制了一种新型的电子开口系统,可使多层经纱形成多个清晰的梭口。这种开口系统采用PLC控制、伺服电动机驱动的方法控制立体织机的综框运动,使开口机构简化,提高立体织机开口系统的灵活性和可靠性。介绍了立体织机开口系统的总体设计、驱动系统的硬件配置以及控制软件的基本原理。同时分析立体织机的综框在3种运动规律驱动下的瞬态动力学响应特性,认为正弦加速运动是立体织机电子开口系统理想的运动规律。所研制的电子开口系统已应用于立体织机的开发。 展开更多

关键词 三维织机 开口系统 综框运动 正弦加速运动

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凸轮机构从动件等速运动规律的改进 被引量：7

5

作者 刘雄心 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第19期63-66,共4页

为了解决凸轮轴断裂的问题,需要对凸轮曲线进行改进。采用一种崭新的思维方式对凸轮机构从动件的加速度曲线进行了构建,然后运用积分与微分技术推导了组合型凸轮曲线的方程。改进后,凸轮轴不再断裂。这种新颖的方法可以推广到其它组合... 为了解决凸轮轴断裂的问题,需要对凸轮曲线进行改进。采用一种崭新的思维方式对凸轮机构从动件的加速度曲线进行了构建,然后运用积分与微分技术推导了组合型凸轮曲线的方程。改进后,凸轮轴不再断裂。这种新颖的方法可以推广到其它组合型凸轮曲线的构建中。 展开更多

关键词 凸轮机构 等速 正弦加速度 余弦加速度

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空间超大幅宽低畸变红外成像扫描控制 被引量：7

6

作者 刘小勇 曹开钦 +1 位作者 孙德新 刘银年 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期208-217,共10页

本文以空间超大幅宽低畸变红外变焦扫描成像系统为研究对象,分析给出地面畸变与成像系统瞬时视场角的关系,提出变速扫描成像并推导了扫描角速度公式。为解决匀速360°旋转扫描效率低和双向摆动扫描成像需安装扫描线矫正器所导致的... 本文以空间超大幅宽低畸变红外变焦扫描成像系统为研究对象,分析给出地面畸变与成像系统瞬时视场角的关系,提出变速扫描成像并推导了扫描角速度公式。为解决匀速360°旋转扫描效率低和双向摆动扫描成像需安装扫描线矫正器所导致的系统复杂性高、可靠性低的缺点,设计了一种正弦加速度快速回扫的方法。对变速扫描以及正弦加速度快速回扫方法进行了仿真及实验,结果表明扫描控制系统慢速扫描与快速回扫之间状态切换稳定,扫描起止角度误差仅为1.44角秒,扫描速度稳定度为±0.5%,扫描成像过程时间误差为83μs,回扫时间误差为250μs,整个扫描周期时间偏差小于1倍像元积分时间(355μs),扫描效率达86%,在提高了扫描效率的同时减小对扫描机构的冲击与振动,满足成像要求。正弦加速度快速回扫方法对机载红外扫描成像系统快速回扫运动设计也具有一定指导意义。 展开更多

关键词 大幅宽 低畸变 变速扫描 正弦加速度 高扫描效率

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基于双离心机的线加速度计动态校准 被引量：6

7

作者 廖建平 常欢 +1 位作者 田阳 张朋好 《测试技术学报》 2009年第4期283-287,共5页

介绍基于双离心机的线加速度计动态校准方法，在分析双离心机原理的基础上，对各加速度分量进行合成，建立了基于双离心机的正弦加速度数学模型．阐述了线加速度计动态校准装置的组成和校准过程，分析了校准装置所产生的正弦加速度的幅... 介绍基于双离心机的线加速度计动态校准方法，在分析双离心机原理的基础上，对各加速度分量进行合成，建立了基于双离心机的正弦加速度数学模型．阐述了线加速度计动态校准装置的组成和校准过程，分析了校准装置所产生的正弦加速度的幅值测量不确定度和相位测量不确定度．介绍了实验数据的处理方法三参数正弦波拟合算法，并在正弦加速度幅值为200m／s^2、角频率范围为0．1～10 Hz的条件下进行了实验验证，给出了相应的实验曲线图．线加速度计动态校准装置具有产生大g值正弦加速度的优点，正弦加速度幅值可达700m／s^2． 展开更多

关键词 双离心机 正弦加速度 线加速度计 动态校准 曲线拟合

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酸轧机组活套结构分析及研究 被引量：3

8

作者 康阳 齐杰斌 +3 位作者 孙茂林 李军 胡林鹏 缪贺清 《山西冶金》 CAS 2015年第5期70-72,共3页

以国内某酸轧机组活套为研究对象,介绍了活套的工艺布置,重点对活套的设备结构进行分析。在研究正弦加速度运动规律的基础上,推导出仿形导轨的曲线方程,为今后活套的设计提供理论基础。

关键词 水平活套 摆动门 正弦加速度运动 活套小车

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双停程凸轮机构设计时从动件运动规律的选择

9

作者 董世方 同长虹 李炳锋 《机械与电子》 2009年第6期76-78,共3页

针对双停程凸轮机构的特点,分别对从动件余弦加速度、正弦加速度、改进梯形加速度、改进正弦加速度以及高阶多项式的SVAJ曲线进行了详细的分析和对比,得出了适合不同的实际情况的运动型式,对于凸轮机构设计具有一定的指导价值.

关键词 双停程凸轮机构 余弦加速度 正弦加速度 梯形加速度 高阶多项式

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基于改进教与学算法的铸造企业订单发退货计划调度研究 被引量：2

10

作者 卢旭锋 黄新忠 +4 位作者 纪校君 陈发源 计效园 殷亚军 周建新 《特种铸造及有色合金》 CAS 北大核心 2021年第8期961-967,共7页

针对现有的铸造企业订单发退货过程中人工调度运输导致的成本虚高、运输效率低、车载利用率低等问题,开展了铸造企业订单发退货调度研究。建立以运输成本、交货期、车载利用率为指标的多目标订单发退货运输数学模型;提出了双演化淘汰制... 针对现有的铸造企业订单发退货过程中人工调度运输导致的成本虚高、运输效率低、车载利用率低等问题,开展了铸造企业订单发退货调度研究。建立以运输成本、交货期、车载利用率为指标的多目标订单发退货运输数学模型;提出了双演化淘汰制教与学算法(DP-TLBO),并设计了连续的编码方式。通过引入正弦加速因子的反向学习来增强局部搜索能力,防止在搜索后期陷入局部最优;采用教与学算法和贫富优化算法的双演化机制竞争淘汰调度方案。其次,进行多个测试函数的试验表明,双演化淘汰制教与学算法拥有更好的性能。最后,通过针对两个不同铸造企业的多个规模仿真试验结果表明,对比人工调度运输的方式,使用本课题提出的数学模型和算法求解时,可以获得更低的成本、更高的运输效率及车载利用率。 展开更多

关键词 订单发退货调度 改进教与学算法 贫富优化算法 正弦加速因子

原文传递

非圆齿轮无级变速器凸轮机构设计 被引量：1

11

作者 赵重年 贾楠 +2 位作者 贵新成 牛善田 王曦 《军事交通学院学报》 2018年第12期72-77,共6页

为提高我国无级变速器的技术性能和相关领域的核心竞争力、更大程度地满足对无级变速器的不同需要,针对摩擦式无级变速器难以满足大负荷功率传动的问题,在介绍非圆齿轮无级变速器的传动原理基础上,基于对其凸轮机构的结构设计,通过Matla... 为提高我国无级变速器的技术性能和相关领域的核心竞争力、更大程度地满足对无级变速器的不同需要,针对摩擦式无级变速器难以满足大负荷功率传动的问题,在介绍非圆齿轮无级变速器的传动原理基础上,基于对其凸轮机构的结构设计,通过Matlab仿真分析的方法比较并验证两种推杆运动规律的优劣。结果表明:修正正弦运动规律下的凸轮机构冲击、振动更小,更适合非圆齿轮无级变速器的工况。 展开更多

关键词 非圆齿轮无级变速器 凸轮机构 正弦加速度运动规律 修正正弦运动规律

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基于AutoLISP及MasterCAM盘形凸轮的设计及线切割 被引量：1

12

作者 黄洪波 《机械工程师》 2013年第1期36-38,共3页

基于AutoLISP用解析法设计平底推杆盘形凸轮,其推杆按正弦加速度规律运动,解析法保证了凸轮的设计精度;给出完整的绘制凸轮轮廓的AutoLISP程序;并基于MasterCAM对设计出来的凸轮进行数控编程、仿真加工、后处理,得到数控线切割加工程序。

关键词 盘形凸轮 轮廓曲线 正弦加速度 AUTOLISP程序 MASTERCAM 数控加工

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改进正弦加速度盘形凸轮廓线的检测 被引量：1

13

作者 阮景奎 殷安文 +1 位作者 周学良 李丹丹 《工具技术》 北大核心 2008年第10期160-162,共3页

介绍了用于加工中心自动换刀机构的盘状凸轮廓线的检测,该凸轮廓线由改进正弦加速度曲线组成。通过编程,在三坐标测量机上实现了内外轮廓线的自动测量和数据输出,经过数据处理得到凸轮廓线的检测结果。

关键词 盘状凸轮 改进正弦加速度 二坐标测量机 检测

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正弦加速度凸轮曲线的计算机辅助设计及自动编程

14

作者 谢晓江 吴培军 +1 位作者 温凤民 姚丽华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2002年第5期20-21,共2页

关键词 正弦加速度凸轮曲线 自动编程 CAD 凸轮机构

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正弦角加速度试验及其临床应用

15

作者 殷善开 肖瑞春 +2 位作者 谷京城 孙连玉 于立身 《国外医学（耳鼻咽喉科学分册）》 北大核心 1991年第6期351-355,共5页

本文就正弦角加速度试验(sinusoidal angular acceleration test,SAA)的历史、刺激模式、常用术语、正常反应及非前庭因素的影响和临床应用进行综述。认为 SAA 试验已成为常规前庭机能检查的重要手段之一。目前一些研究资料表明,在某些... 本文就正弦角加速度试验(sinusoidal angular acceleration test,SAA)的历史、刺激模式、常用术语、正常反应及非前庭因素的影响和临床应用进行综述。认为 SAA 试验已成为常规前庭机能检查的重要手段之一。目前一些研究资料表明,在某些方面优于常规旋转试验和冷热试验。 展开更多

关键词 正弦加速度 眼球 眼震电图描记

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基于AutoLISP盘形凸轮的解析法设计

16

作者 黄洪波 《湖南农机（学术版）》 2013年第3期60-61,66,共3页

通常精确地设计出凸轮轮廓比较困难;对偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构推杆按正弦加速度规律运动进行分析,基于AutoLISP编程语言,用解析法设计出凸轮理论廓线,并给出完整的AutoLISP程序;凸轮的实际廓线则通过AutoCAD的偏移命令得到。

关键词 盘形凸轮 正弦加速度 AUTOLISP程序 理论廓线 绘制

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经编机梳栉横移曲线特性改善方法

17

作者 洪超 《针织工业》 北大核心 2019年第9期16-19,共4页

通过对KS型经编机的成圈过程及梳栉的横移运动进行分析,运用机械运动学理论,针对KS型经编机梳栉横移运动曲线,对梳栉横移过程进行分析,得出影响横移运动规律特性值的因素,包括横移针距数、针距、编花凸轮转速以及横移的凸轮转角。分析得... 通过对KS型经编机的成圈过程及梳栉的横移运动进行分析,运用机械运动学理论,针对KS型经编机梳栉横移运动曲线,对梳栉横移过程进行分析,得出影响横移运动规律特性值的因素,包括横移针距数、针距、编花凸轮转速以及横移的凸轮转角。分析得出,可通过增大梳栉允许的横移主轴转角对横移运动进行优化,让梳栉横移的时间提早开始,推迟结束,并确保横移的安全,避免导纱针和织针相撞或擦断纱线。通过优化设计,高速经编机梳栉横移的运动性能得到改善,提高了机器运转速度。 展开更多

关键词 高速经编机 梳栉横移运动 运动曲线 改进型正弦加速度 编花凸轮 凸轮转角

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双凸凸轮正弦加速度机构在金属筒体印花设备上的应用

18

作者 高炳天 《兰州工业高等专科学校学报》 2007年第1期31-33,共3页

为解决筒体印花机中主运动转过整周时印刷2次、凸轮机构停置准确、回程冲击小的技术问题,研究了双凸凸轮正弦加速度运动机构,并对双凸凸轮结构、几何尺寸、轮廓曲线进行了设计.

关键词 双凸凸轮 正弦加速度运动规律机构 机构设计

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工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究 被引量：16

19

作者 李宏胜 汪允鹤 +1 位作者 黄家才 施昕昕 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2711-2716,共6页

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种... 针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。 展开更多

关键词 工业机器人 倍四元数 正弦波加速度曲线 轨迹规划

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不同方式前庭习服锻炼对正弦谐波加速度试验的影响 被引量：6

20

作者 田大为 贾宏博 +4 位作者 武留信 陈永胜 毕红哲 谢溯江 强东昌 《中华耳科学杂志》 CSCD 2006年第4期269-271,共3页

目的研究地面针对性前庭习服锻炼和飞行中前庭习服锻炼两种锻炼方式对正弦谐波加速度试验(si-nusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)的影响。方法地面人员10名,进行7天针对性前庭习服锻炼;男性健康飞行员26名,飞行时间450～1350小时... 目的研究地面针对性前庭习服锻炼和飞行中前庭习服锻炼两种锻炼方式对正弦谐波加速度试验(si-nusoidalharmonicaccelerationtest,SHAT)的影响。方法地面人员10名,进行7天针对性前庭习服锻炼;男性健康飞行员26名,飞行时间450～1350小时。分别测定在转椅(0.01Hz～0.64Hz)倍频正弦谐波加速度刺激方式下的前庭眼动反射,分析增益、不对称比、相位等参数。结果飞行员的低频增益(0.01Hz、0.02Hz、0.04Hz、0.08Hz、0.16Hz)高于地面人员。结论不同的前庭习服锻炼对正弦谐波加速度试验的影响是不同的,地面针对性前庭习服锻炼在提高前庭功能稳定性上好于飞行员实际飞行中的前庭习服锻炼。 展开更多

关键词 前庭习服 正弦谐波加速试验 飞行员

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