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计及关节属性的6轴工业机器人反解算法 被引量：9
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作者 叶伯生 郭显金 熊烁 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期68-72,共5页
在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优... 在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优的过程,优化了机器人运动学反解算法.该算法具有能预知过奇异点路径、反解速度快、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在莫托曼SK6型机器人上获得了实例验证. 展开更多
关键词 工业机器人 运动学 奇异形位 关节属性 正反解优化 运动控制
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