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题名基于D-H法的包装分拣机械手运动学分析和轨迹规划
被引量：9
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作者
付香雪
韩顺杰
张冬冬
于佳文
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机构
长春工业大学电气与电子工程学院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2018年第5期47-50,41,共5页
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基金
吉林省科技厅计划项目(20150204023GX)
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文摘
以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象,使用标准D-H法建立运动学模型,分析研究六自由度机械臂。利用MATLAB仿真软件平台上的Robotics Toolbox,对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。并在实际三菱机械臂上对仿真数据进行测试。试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械臂的运动控制中,实现准确、可靠运行。
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关键词
六自由度机械臂
正、逆运动学分析
轨迹规划
MATLAB仿真
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Keywords
six-degrees-of-freedom manipulator
forward and inverse kinematics analysis
trajectory planning
MATLAB simulation
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分类号
TB486.03
[一般工业技术—包装工程]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名五自由度机械臂运动分析及轨迹规划
被引量：15
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作者
谢嘉
窦良浩
李永国
梁锦涛
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机构
上海海洋大学工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第7期11-15,共5页
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基金
国家自然科学基金青年项目(51605363)
国家自然科学基金项目(51876114)。
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文摘
基于以设计家庭服务类机器人的5自由度手臂,通过在SolidWorks中建模设计构建了5自由度机械臂的模型。运用D-H法建立了机械臂的数学模型,得到相关几何参数后分析计算了其正逆运动的算法。利用MATLAB软件仿真分析了其正逆运动的正确性,着重阐述了其关节空间的轨迹规划并给出了其在笛卡尔空间内的位移轨迹与工作空间。
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关键词
五自由度机械臂
D-H法
正逆运动学分析
关节空间轨迹规划
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名人形竞赛机器人机械手臂设计与运动学分析
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作者
田亚铃
王强
苏睿
杨婷
李媛
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机构
成都工业学院
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出处
《成都航空职业技术学院学报》
2023年第1期59-61,92,共4页
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基金
四川省科技计划重点研发项目“高原山地无人机放牧系统开发”(2020YFN0027)
成都工业学院“基于视觉技术引导的机器人定位抓取技术研究”(2022ZR016)
“新工科背景下新专业建设路径探索与实践——以机器人专业为例”(20210319)。
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文摘
以人形竞赛机器人机械手臂设计出发,首先分析机械手臂的功能与动作情况、以及人类手臂关节构成,据此设计3自由度人形竞赛机器人机械手臂;第二,采用D-H方法,从结构的角度简化坐标系建立的方式,确定D-H参数,分析得出机械手臂的正运动学方程;第三是采用几何方法与解析求解法相结合的方式进行逆运动学求解;最后,在MATLAB平台中采用蒙特卡洛方法分析机械手臂的工作空间验证求解结果,结果显示设计的机械手臂满足竞赛的工作空间要求。
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关键词
人形机器人
机械手臂
功能分析
正逆运动学分析
工作空间分析
蒙特卡洛法
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Keywords
humanoid robot
robot arm
fbrward/inverse kinematics analysis
workspace analysis
Monte Carlo method
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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