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MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
被引量：
5
1
作者
陈杰春
丁振良
+2 位作者
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期285-290,共6页
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏...
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数。实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。
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关键词
惯性测量组合
初始标定
双目三维重构
欧拉角
算法
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职称材料
基于MEMS陀螺仪的惯性跟踪装置的设计及算法实现
被引量：
4
2
作者
刘亚
康波
《电子质量》
2010年第9期15-17,共3页
文章针对增强现实环境下对真实物体的三维空间姿态跟踪需要,以新型MEMS(微机电系统)陀螺仪元器件和加速度传感器为基础,构建了一种低功耗、结构紧凑、成本低廉的跟踪装置。本装置以atmega128单片机为平台,通过对模拟信号采集、转换,进...
文章针对增强现实环境下对真实物体的三维空间姿态跟踪需要,以新型MEMS(微机电系统)陀螺仪元器件和加速度传感器为基础,构建了一种低功耗、结构紧凑、成本低廉的跟踪装置。本装置以atmega128单片机为平台,通过对模拟信号采集、转换,进行卡尔曼滤波和欧拉角算法处理,最终计算出物体的姿态并将其叠加到虚拟空间中,从而达到姿态和位置跟踪的目的。
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关键词
微机电系统
加速度传感器
卡尔曼滤波
欧拉角
算法
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职称材料
一种标定陀螺仪的新方法
3
作者
陈杰春
丁振良
+2 位作者
袁峰
宋建辉
佟庆彬
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期407-412,共6页
给出一种能够模拟陀螺仪实际工作条件的标定方法.将陀螺仪安装在飞行器模型内部,飞行器模型悬挂在2个平行屏幕之间并且在外力的推动下作无规则运动,在飞行器模型上安装2根双向准直激光束,激光束在屏幕上生成4个指示光斑,利用双目视觉测...
给出一种能够模拟陀螺仪实际工作条件的标定方法.将陀螺仪安装在飞行器模型内部,飞行器模型悬挂在2个平行屏幕之间并且在外力的推动下作无规则运动,在飞行器模型上安装2根双向准直激光束,激光束在屏幕上生成4个指示光斑,利用双目视觉测量技术测量指示光斑在三维空间内的坐标,然后借助于欧拉角算法确定飞行器模型的姿态,最后结合陀螺仪的输出信号对陀螺仪进行标定.对飞行器模型姿态的测量误差作了详细的分析,结果显示该方法可以精确测量飞行器模型的姿态.
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关键词
陀螺仪
标定
姿态测量
双目视觉测量
欧拉角
算法
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职称材料
题名
MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
被引量：
5
1
作者
陈杰春
丁振良
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期285-290,共6页
文摘
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数。实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。
关键词
惯性测量组合
初始标定
双目三维重构
欧拉角
算法
Keywords
inertial measurement unit
initial calibration
binocular stereo reconstruction
Euler algorithm
分类号
V24 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于MEMS陀螺仪的惯性跟踪装置的设计及算法实现
被引量：
4
2
作者
刘亚
康波
机构
电子科技大学自动化学院
出处
《电子质量》
2010年第9期15-17,共3页
文摘
文章针对增强现实环境下对真实物体的三维空间姿态跟踪需要,以新型MEMS(微机电系统)陀螺仪元器件和加速度传感器为基础,构建了一种低功耗、结构紧凑、成本低廉的跟踪装置。本装置以atmega128单片机为平台,通过对模拟信号采集、转换,进行卡尔曼滤波和欧拉角算法处理,最终计算出物体的姿态并将其叠加到虚拟空间中,从而达到姿态和位置跟踪的目的。
关键词
微机电系统
加速度传感器
卡尔曼滤波
欧拉角
算法
Keywords
MEMS
acceleration transducer
Kalman filtering
Euler angle algorithm
分类号
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种标定陀螺仪的新方法
3
作者
陈杰春
丁振良
袁峰
宋建辉
佟庆彬
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期407-412,共6页
基金
国防工业科学技术委员会基础研究基金资助项目(9.5.1/A966000-15)
文摘
给出一种能够模拟陀螺仪实际工作条件的标定方法.将陀螺仪安装在飞行器模型内部,飞行器模型悬挂在2个平行屏幕之间并且在外力的推动下作无规则运动,在飞行器模型上安装2根双向准直激光束,激光束在屏幕上生成4个指示光斑,利用双目视觉测量技术测量指示光斑在三维空间内的坐标,然后借助于欧拉角算法确定飞行器模型的姿态,最后结合陀螺仪的输出信号对陀螺仪进行标定.对飞行器模型姿态的测量误差作了详细的分析,结果显示该方法可以精确测量飞行器模型的姿态.
关键词
陀螺仪
标定
姿态测量
双目视觉测量
欧拉角
算法
Keywords
gyro sensor
calibration
attitude determination
double view metrology
Euler algorithm
分类号
V441 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
陈杰春
丁振良
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
下载PDF
职称材料
2
基于MEMS陀螺仪的惯性跟踪装置的设计及算法实现
刘亚
康波
《电子质量》
2010
4
下载PDF
职称材料
3
一种标定陀螺仪的新方法
陈杰春
丁振良
袁峰
宋建辉
佟庆彬
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
0
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职称材料
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