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基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制
被引量：
1
1
作者
严浙平
晏正新
+1 位作者
牟春晖
边信黔
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期180-184,192,共6页
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,...
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
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关键词
欠
驱动
uuv
(
unmanned
UNDERWATER
vehicle)
路径跟踪
反步法
李亚普诺夫理论
原文传递
题名
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制
被引量：
1
1
作者
严浙平
晏正新
牟春晖
边信黔
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期180-184,192,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026)
文摘
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
关键词
欠
驱动
uuv
(
unmanned
UNDERWATER
vehicle)
路径跟踪
反步法
李亚普诺夫理论
Keywords
underactuated
uuv
（
unmanned
underwater vehicle）
path-following
backstepping
Lyapunov theory
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制
严浙平
晏正新
牟春晖
边信黔
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2012
1
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