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欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略
被引量：
3
1
作者
朱秋国
李阳
+1 位作者
彭勃
熊蓉
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期18-24,共7页
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠...
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.
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关键词
欠
驱动
动态
行走
倒立摆模型
动力学模型
姿态平衡控制
速度控制
原文传递
题名
欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略
被引量：
3
1
作者
朱秋国
李阳
彭勃
熊蓉
机构
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
浙江大学智能系统与控制研究所
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期18-24,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405430)
国防科技创新特区资助项目(1716311XJ00100501)
+1 种基金
浙江省公益技术资助项目(2016C33G2010137)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017QNA5011)
文摘
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.
关键词
欠
驱动
动态
行走
倒立摆模型
动力学模型
姿态平衡控制
速度控制
Keywords
under-actuated dynamic walking
inverted pendulum model
dynamic model
attitude con-trol
velocity control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略
朱秋国
李阳
彭勃
熊蓉
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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