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基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计
被引量：
13
1
作者
郭景华
胡平
+1 位作者
李琳辉
王荣本
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期436-442,共7页
以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制...
以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.
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关键词
无人驾驶车
导航
状态反馈控制
前馈控制
横向速度
观测器
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职称材料
车辆转向与驱动综合控制及横向速度观测器的设计
被引量：
3
2
作者
李以农
卢少波
杨柳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2007年第8期692-697,共6页
为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,根据滑模控制以及动态表面控制理论,提出了一种基于车辆转向与驱动控制的综合控制器,并针对横向车速不可测,设计了横...
为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,根据滑模控制以及动态表面控制理论,提出了一种基于车辆转向与驱动控制的综合控制器,并针对横向车速不可测,设计了横向速度观测器。仿真结果表明该综合控制器具有良好跟踪性能,在复杂工况下表现出较好的动、静态特性。
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关键词
车辆转向与驱动综合控制
横向速度
观测器
滑模控制
动态表面控制
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职称材料
题名
基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计
被引量：
13
1
作者
郭景华
胡平
李琳辉
王荣本
机构
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室
大连理工大学汽车工程学院
吉林大学交通学院
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期436-442,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(10932003
50901011)
"九七三"国家重点基础研究发展计划资助项目(2010CB832700)
文摘
以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.
关键词
无人驾驶车
导航
状态反馈控制
前馈控制
横向速度
观测器
Keywords
unmanned vehicle
navigation
state feedback control
feedforward control
lateral velocity observer
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U461 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
车辆转向与驱动综合控制及横向速度观测器的设计
被引量：
3
2
作者
李以农
卢少波
杨柳
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
广州本田汽车有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2007年第8期692-697,共6页
基金
国家自然科学基金项目(50475064)
重庆市自然科学基金项目(CSTC
2006BA6017)资助。
文摘
为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,根据滑模控制以及动态表面控制理论,提出了一种基于车辆转向与驱动控制的综合控制器,并针对横向车速不可测,设计了横向速度观测器。仿真结果表明该综合控制器具有良好跟踪性能,在复杂工况下表现出较好的动、静态特性。
关键词
车辆转向与驱动综合控制
横向速度
观测器
滑模控制
动态表面控制
Keywords
Vehicle steering and driving integrated control
Transverse speed observer
Sliding mode control
Dynamic surface control
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计
郭景华
胡平
李琳辉
王荣本
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
13
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职称材料
2
车辆转向与驱动综合控制及横向速度观测器的设计
李以农
卢少波
杨柳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2007
3
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职称材料
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