期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制
被引量：
5
1
作者
苏树华
陈刚
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期11-19,共9页
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子...
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。
展开更多
关键词
驾驶机
器
人
纵横向动力学
路径跟踪
模糊
自
适应
反演
控制器
状态切换
器
下载PDF
职称材料
题名
机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制
被引量：
5
1
作者
苏树华
陈刚
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期11-19,共9页
基金
国家自然科学基金(51675281)
江苏省六大人才高峰计划项目(2015-JXQC-003)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(30918011101)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX18_0386)资助
文摘
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。
关键词
驾驶机
器
人
纵横向动力学
路径跟踪
模糊
自
适应
反演
控制器
状态切换
器
Keywords
driving robot
longitudinal and lateral dynamics
path tracking
fuzzy adaptive backstepping controller
state switcher
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制
苏树华
陈刚
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
5
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
