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题名智能停车场中全向AGV运动控制研究
被引量：1
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作者
潘龙翔
李雯
袁志雄
贺超广
唐立军
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机构
长沙理工大学
近地空间电磁环境监测与建模湖南省普通高校重点实验室
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出处
《现代电子技术》
2021年第10期181-186,共6页
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文摘
智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。
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关键词
运动控制
全向AGV
智能停车场
搜索策略
路径规划
移动指引
模拟停车场
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Keywords
motion control
omnidirectional AGV
smart parking lot
search strategy
path planning
movement guide
simulation parking lot
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分类号
TN915-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP242
[电子电信—信息与通信工程]
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