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直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
被引量：
35
1
作者
张刚
刘品宽
+1 位作者
张波
丁汉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期371-379,共9页
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/...
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。
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关键词
永磁同步直线电机
模型
状态
反馈
速度
加速度前馈
MATLAB
DSPACE
硬件在回路仿真
下载PDF
职称材料
一种模型状态反馈鲁棒控制方法
被引量：
1
2
作者
季钦南
翁正新
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2000年第4期340-344,共5页
引入与名义控制对象相同模型的状态反馈来改善系统的性能，通过导入对象与模型的输出误差符号信息和符号内模来实现存在上界未知的不确定情形时的稳定鲁棒控制与性能鲁棒控制．
关键词
模型
状态
反馈
输出误差符号
反馈
符号内模
鲁棒控制
下载PDF
职称材料
题名
直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
被引量：
35
1
作者
张刚
刘品宽
张波
丁汉
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期371-379,共9页
基金
国家自然科学基金国际重大合作资助项目(No.51120155001)
国家自然科学基金资助项目(No.50905118)
国家科技重大专项资助项目(No.2009ZX02006-002)
文摘
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。
关键词
永磁同步直线电机
模型
状态
反馈
速度
加速度前馈
MATLAB
DSPACE
硬件在回路仿真
Keywords
Permanent-magnet Synchronous Linear Motor（PMSLM）
Model State Feedback（MSF）
Velocity/Acceleration Feedforward controls（VFC/AFC）
MATLAB/dSPACE
Hardware in the Loop Simulation（HILS）
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM359.4 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
一种模型状态反馈鲁棒控制方法
被引量：
1
2
作者
季钦南
翁正新
机构
上海市卢湾区业余大学
上海交通大学自动化系
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2000年第4期340-344,共5页
文摘
引入与名义控制对象相同模型的状态反馈来改善系统的性能，通过导入对象与模型的输出误差符号信息和符号内模来实现存在上界未知的不确定情形时的稳定鲁棒控制与性能鲁棒控制．
关键词
模型
状态
反馈
输出误差符号
反馈
符号内模
鲁棒控制
Keywords
model state feedback
sign feedback of output error
sign inner model
robust control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O231 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
张刚
刘品宽
张波
丁汉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
35
下载PDF
职称材料
2
一种模型状态反馈鲁棒控制方法
季钦南
翁正新
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2000
1
下载PDF
职称材料
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