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基于单边SPSA的动态偏差数据驱动控制算法 被引量:4
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作者 哀微 朱学峰 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期81-86,92,共7页
当受控系统的数学模型完全未知时,应用同时扰动随机逼近算法(SPSA)建立数据驱动控制方法是比较可行的.文中对SPSA及其改进算法的原理和有效性进行了研究,分析了其在面向控制中的梯度逼近效率不高等不足,提出了一种针对控制问题的单边SPS... 当受控系统的数学模型完全未知时,应用同时扰动随机逼近算法(SPSA)建立数据驱动控制方法是比较可行的.文中对SPSA及其改进算法的原理和有效性进行了研究,分析了其在面向控制中的梯度逼近效率不高等不足,提出了一种针对控制问题的单边SPSA算法,该算法在实际控制中节约1/3的数据,使得其收敛速度和精度能够适用于控制问题.然后将单边SPSA与数据驱动控制方法相结合,提出了基于动态历史偏差的数据利用方案,对神经网络结构的函数逼近器进行直接自适应权值调整.仿真结果表明,该数据驱动方法完全不依赖于模型,对非线性系统进行了良好的控制. 展开更多
关键词 同时扰动随机逼近 数据驱动控制 梯度逼近 单边SPSA 数据利用 非线性系统
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双足机器人节能步态规划算法 被引量:2
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作者 卢志强 侯媛彬 +1 位作者 孟芸 周福娜 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第3期540-548,共9页
为提高双足机器人的步行性能,提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态参数优化算法允许身体做三维运动,以有限阶傅里叶级数的系数表征特定步长下机器人身体的运动空间。通过离散化... 为提高双足机器人的步行性能,提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态参数优化算法允许身体做三维运动,以有限阶傅里叶级数的系数表征特定步长下机器人身体的运动空间。通过离散化这些系数,使运动空间网格化。进而对网格交点进行逆动力学计算,划分出满足允许零力矩点区域要求的种子集合。算法以电机的负荷转矩和角速度的乘积为能耗指标函数,在每个种子的邻域迭代计算。按照最大梯度原则逐次逼近函数极小值,此时的电机角度序列作为对应步长下的解,存入数据库。步态合成算法按照步行距离,规划由起始步、中间步和停止步构成的完整行走轨迹。按照行走步长,从数据库读取腿关节电机的角度序列,并依据双足机器人行走中反馈的零力矩点,对序列进行修改。为验证算法有效性,进行了动态仿真实验和现实环境中双足步行实验。实验结果与固定身体高度或允许身体垂直运动的算法对比,证明步态算法具有明显的节能效果。该算法实现低能耗和高鲁棒性的折中,较好地解决具有高度非线性特征的双足机器人行走问题,为煤矿救援机器人的开发开辟一种新途径。 展开更多
关键词 双足机器人 五质心模型 步态规划 零力矩点 空间网格化 梯度逼近
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基于蒙特卡洛梯度逼近方法的油藏开发生产优化 被引量:3
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作者 曹琳 赵辉 喻高明 《石油天然气学报》 CAS CSCD 2012年第6期132-136,169,共5页
油藏动态实时生产优化常采用伴随法求解梯度,但计算过程异常复杂,很难得到广泛应用。首次将蒙特卡洛梯度逼近(MCGA)方法引入到油藏生产优化中,该方法计算简单、求解过程不受模拟器的限制,且所得梯度的期望值为目标函数的真实梯度。结合... 油藏动态实时生产优化常采用伴随法求解梯度,但计算过程异常复杂,很难得到广泛应用。首次将蒙特卡洛梯度逼近(MCGA)方法引入到油藏生产优化中,该方法计算简单、求解过程不受模拟器的限制,且所得梯度的期望值为目标函数的真实梯度。结合油藏数值模拟技术,在历史拟合基础上应用该方法对某油田单元进行了油水井生产参数(产液速度和注入速度)的优化,结果显示:优化后的生产调控制度有效地改善了水驱开发效果,相比优化前累产油增幅达60%以上,达到了降水增油的目的。 展开更多
关键词 蒙特卡洛法 梯度逼近 生产优化 最优控制 数值模拟
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First-Principle Calculations for Transition Phase and Elastic Properties of SrS
4
作者 CHENG Yan LU Lai-Yu +1 位作者 JIA Ou-He GOU Qing-Quan 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2008年第6期1611-1614,共4页
The transition phase and elastic properties of SrS from NaCl structure (B1) to CsCl structure (B2) are investigated by ab initio plane-wave pseudopotential density functional theory method and by the quasi-harmoni... The transition phase and elastic properties of SrS from NaCl structure (B1) to CsCl structure (B2) are investigated by ab initio plane-wave pseudopotential density functional theory method and by the quasi-harmonic Debye model. The transition pressure varies non-linearly with temperature, and the pressure of the mechanical instability increases linearly with increasing temperature. It is shown that the B1 structure SrS is a most elastically anisotropic minerat any pressure. The Debye temperature, the heat capacity, thermal expansion and Gruneisen parameter over a wide range of pressures and temperatures are also obtained. 展开更多
关键词 elastic constants generalized gradient approximation quasi-harmonic Debye model SRS
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Adsorption of atomic S and C on Mg(0001) surface
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作者 胡玉林 张卫兵 +2 位作者 唐壁玉 丁文江 曾小勤 《中国有色金属学会会刊:英文版》 CSCD 2006年第B01期253-256,共4页
First-principle calculations based on density functional theory were used to study the adsorption of atomic sulfur and carbon on the Mg(0001) surface in a wide range of coverages from 1/4 ML(monolayer) to 1 ML. It is ... First-principle calculations based on density functional theory were used to study the adsorption of atomic sulfur and carbon on the Mg(0001) surface in a wide range of coverages from 1/4 ML(monolayer) to 1 ML. It is found that the adsorption of atomic S and C on the high coordinate hollow site is more energetically favorable than that on other adsorption sites. S atom is favorable to be adsorbed at on-surface site and C atom is favorable to be adsorbed at subsurface site. The results suggest that when the coverage increases, the binding energy for S and C atoms will decrease and the interaction between adsorbed atoms tends to be stronger. It indicates that as coverage increases, S-Mg and C-Mg interaction weakens. 展开更多
关键词 原子硫 原子碳 镁合金 杂质 表面 吸附 广义梯度逼近 密度函数理论
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求矩阵特征值及特征向量的一种梯度逼近法
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作者 孙桂岚 何春燕 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 1989年第3期62-65,共4页
本文对于正定对称矩阵构造了一种新的向量迭代算法,它具有幂法在计算上简单、公式单一的优点,并且可以求出全部的特征值与特征向量。这种方法具有明确的几何背景。
关键词 正定对称矩阵 特征值 梯度逼近
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