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基于结构光视觉的螺旋焊缝跟踪系统研究
被引量：
1
1
作者
倪礼威
倪鹏
陆城炜
《价值工程》
2019年第20期145-150,共6页
目前,螺旋板式换热器焊接存在焊缝跟踪困难,焊接所导致的偏差存在的缺陷。本文设计和研发了一套基于主动光视觉技术的螺旋焊缝实时跟踪焊接系统,通过焊接前的焊缝特征点提取,焊接时核相关滤波目标跟踪算法进行焊缝的识别和自动跟踪,实...
目前,螺旋板式换热器焊接存在焊缝跟踪困难,焊接所导致的偏差存在的缺陷。本文设计和研发了一套基于主动光视觉技术的螺旋焊缝实时跟踪焊接系统,通过焊接前的焊缝特征点提取,焊接时核相关滤波目标跟踪算法进行焊缝的识别和自动跟踪,实验测试表明该方法能够达到螺旋板式换热器的全自动焊接跟踪精度要求。
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关键词
螺旋板式换热器
主动光视觉
焊缝
跟踪
核
相关
滤波
目标
跟踪
算法
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职称材料
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
被引量：
61
2
作者
余铎
王耀南
+2 位作者
毛建旭
郑海华
周显恩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期227-235,共9页
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置...
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。
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关键词
移动机器人
机器视觉
目标
跟踪
快速判别尺度空间
相关
滤波
目标
跟踪
算法
卡尔曼
滤波
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职称材料
题名
基于结构光视觉的螺旋焊缝跟踪系统研究
被引量：
1
1
作者
倪礼威
倪鹏
陆城炜
机构
中国计量大学现代科技学院
温岭市风云机器人有限公司
中国计量大学
出处
《价值工程》
2019年第20期145-150,共6页
文摘
目前,螺旋板式换热器焊接存在焊缝跟踪困难,焊接所导致的偏差存在的缺陷。本文设计和研发了一套基于主动光视觉技术的螺旋焊缝实时跟踪焊接系统,通过焊接前的焊缝特征点提取,焊接时核相关滤波目标跟踪算法进行焊缝的识别和自动跟踪,实验测试表明该方法能够达到螺旋板式换热器的全自动焊接跟踪精度要求。
关键词
螺旋板式换热器
主动光视觉
焊缝
跟踪
核
相关
滤波
目标
跟踪
算法
Keywords
spiral plate heat exchanger
active optical vision
weld seam tracking
target tracking algorithms based on core-correlation filtering
分类号
TG439.9 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
被引量：
61
2
作者
余铎
王耀南
毛建旭
郑海华
周显恩
机构
湖南大学电气与信息工程学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期227-235,共9页
基金
国家自然科学基金(61573134
61733004)
+2 种基金
湖南省科技计划(2017XK2102
2018GK2022
2018JJ3079)项目资助
文摘
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。
关键词
移动机器人
机器视觉
目标
跟踪
快速判别尺度空间
相关
滤波
目标
跟踪
算法
卡尔曼
滤波
Keywords
mobile robot
machine vision
target tracking
fast discriminative scale space tracking(fDSST)algorithm
Kalman filter
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于结构光视觉的螺旋焊缝跟踪系统研究
倪礼威
倪鹏
陆城炜
《价值工程》
2019
1
下载PDF
职称材料
2
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
余铎
王耀南
毛建旭
郑海华
周显恩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
61
下载PDF
职称材料
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