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题名双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定技术
被引量：3
- 1
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作者
刘永红
刘明雍
谢波
王海淼
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机构
西北工业大学航海学院
中国航天科技集团公司第
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出处
《鱼雷技术》
2015年第3期218-221,共4页
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文摘
激光捷联惯导系统中陀螺和加速度计误差是影响系统导航精度的关键因素,结合双轴旋转激光捷联惯导系统自身的结构特点,提出了一种以速度误差和位置误差作为量测信息的双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定方法,该方法可以在静态及行进等不同状态下完成在线标定。车载试验结果表明,在外场没有试验室标定设备如标定平板、高精度转台的条件下,按文中设计的标定路径及标定方法,可以准确估计出激光陀螺和加速度计的各项误差参数。该标定方法对标定环境、标定设备要求较低,且方法原理简单、易于实现。
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关键词
激光捷联惯导系统
在线标定
量测信息
标定路径
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Keywords
laser strap-down inertial navigation system（SINS）
online calibration
measurement information
calibration route
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名调制型捷联惯导系统可观测性分析及在线标定技术研究
被引量：3
- 2
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作者
齐昭
王秋滢
郭航航
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中国舰船研究设计中心
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期965-972,共8页
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基金
国家自然科学基金(51009036
51109041)资助课题
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文摘
针对调制型捷联惯导系统(modulated strapdown inertial navigation system,MSINS),提出了惯性组件(inertial navigation unit,IMU)的在线标定路径设计原则。首先根据IMU输出误差模型建立了系统误差模型,而后利用该模型,分析了载体无加速运动且转台静止情况下的可观测性,分析结果表明该状态下有一半状态量不可观测;针对该现象,对系统模型进行了能观测性分解,通过分解结果观察无法估计的状态量,并且得到了分解后系统的可观测性矩阵,在此基础上,推导了满足该矩阵满秩的IMU运动原则,由此归纳出IMU在线标定路径设计原则;最后,利用仿真试验验证了该方法的正确性,半实物仿真试验验证了该方法的工程适用性。
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关键词
调制型捷联惯导系统
惯性组件
可观测性分析
在线标定
标定路径
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Keywords
modulated strapdown inertial navigation system （MSINS）
inertial navigation unit （IMU）
observability analysis
on-line calibration technique
calibration trajectory
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究
被引量：3
- 3
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作者
胡国欣
于古胜
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机构
[
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出处
《遥测遥控》
2020年第4期68-72,共5页
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文摘
针对现有捷联惯导的标定方法标定误差大,且部分参数的可观测性较差的问题,本文根据观测量的不同设计两种系统级标定方案,在误差传播模型的基础上,重新推导建立捷联惯导系统的系统级标定模型,分别建立以“速度误差”为观测量的24维大系统标定模型和以“速度误差+姿态误差”为观测量的12维降维标定模型,并设计不同的标定路径。仿真结果表明,两种标定方案都有较高的标定精度,且优势互补,能在不同的标定环境下配合使用。
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关键词
捷联惯导系统
系统级标定
标定路径
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Keywords
Strapdown inertial navigation system
Systematic calibration method
calibration path
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名改进边缘梯度的机器人标定路径导航优化仿真
被引量：1
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作者
安燕霞
郑晓霞
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机构
晋中信息学院智能工程学院
太原理工大学航空航天学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第5期434-437,505,共5页
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基金
山西省“1331工程”资助
山西省2021年教改课题(J2021952)。
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文摘
智能机器人的地图存储功能使其能够按照标定路线行进,但是由于实际环境的复杂性,机器人易受障碍物影响,无法按照标定路径完成导航。为此,提出基于改进边缘梯度的机器人标定路径导航方法。根据机器人在标定路径中与障碍物发生碰撞的可能性,规划机器人开展标定路径。标定路径中存有动静态障碍物,机器人导航时会存有导航偏差。采用改进边缘梯度修正路径,使机器人可以完美避障,实现机器人标定路径的精准导航。实验结果表明,研究方法应用下机器人导航的响应时间控制在5ms内,且机器人导航路径与标定路线一致,验证了上述方法的高精准性、较强的有效性。
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关键词
改进边缘梯度
机器人标定路径导航
障碍物碰撞分析
路径规划
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Keywords
Improved edge gradient
Robot calibration path navigation
Analysis of obstacle collision
Path planning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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