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一种基于光束平差法的相机标定方法
被引量：
6
1
作者
邓琳蔚
王治
+4 位作者
张梦梦
王静
李大威
任杰轩
金鹏
《兵工自动化》
2020年第2期8-13,共6页
为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小...
为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小化编码点的投影点与图像中对应像点之间的投影误差,获得最优的相机参数。实验结果表明:该方法的最大标定误差为0.0529像素,相机标定精度高、应用场景灵活,满足工业应用需求。
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关键词
多目视觉系统
相机
标定
标定
参照物
光束平差法
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职称材料
一种图像测量中标定参照物的快速定位方法
被引量：
3
2
作者
高新波
池峰
姬红兵
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2003年第3期15-17,共3页
提出一种在图像测量中标定参照模板的自动快速定位方法。该方法采用粗检测与精定位相结合的二步策略 ,首先在下采样的增强图像中借助形态学与连通分量标记等算法检测可能的模板区域 ,然后利用感兴趣区域的直方图特性分析和角点检测算法...
提出一种在图像测量中标定参照模板的自动快速定位方法。该方法采用粗检测与精定位相结合的二步策略 ,首先在下采样的增强图像中借助形态学与连通分量标记等算法检测可能的模板区域 ,然后利用感兴趣区域的直方图特性分析和角点检测算法确认真正的模板区域并给出精确的定位信息。实验结果表明了该方法的有效性。
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关键词
图像测量
标定
参照物
快速定位方法
模板定位
角点检测
计算机视觉
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职称材料
基于二阶锥规划无标定参照物的手眼标定
被引量：
2
3
作者
李巍
董明利
+1 位作者
吕乃光
娄小平
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2536-2545,共10页
为了克服传统机器人手眼标定方法求解手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系对标定参照物的依赖,提出一种基于二阶锥规划的无标定参照物手眼标定改进方法,并搭建相关实验系统进行验证。首先,利用运动恢复结构算法解算定义在一个...
为了克服传统机器人手眼标定方法求解手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系对标定参照物的依赖,提出一种基于二阶锥规划的无标定参照物手眼标定改进方法,并搭建相关实验系统进行验证。首先,利用运动恢复结构算法解算定义在一个尺度因子基础上的相机运动矩阵;然后,引入对偶四元数理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量;最后,通过二阶锥规划方法同时求解相机运动矩阵尺度因子、手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系的最优解。仿真和实测结果表明,在没有标定参照物作为测量基准的情况下,标定结果中旋转参数相对误差为3.998%,平移参数相对误差为0.117%。与其他标定方法相比,该方法提高了无标定参照物模式下机器人手眼标定精度,扩展了手眼标定方法的应用范围。
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关键词
机器人
标定
参照物
手眼
标定
二阶锥规划
运动恢复结构
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职称材料
基于射影不变量的摄像机标定
被引量：
1
4
作者
周波
陈新河
谢雪冬
《黑龙江科技学院学报》
CAS
2006年第2期107-110,共4页
为解决摄像机标定过程中自动寻找标定物平面上的特征点与图像平面上特征点的对应关系问题,将射影空间几何不变量性质应用到对应点的寻找过程中,通过交比不变性确定标定物和图像上的5个特征点的对应关系;再从5个特征点对中取出任意3个点...
为解决摄像机标定过程中自动寻找标定物平面上的特征点与图像平面上特征点的对应关系问题,将射影空间几何不变量性质应用到对应点的寻找过程中,通过交比不变性确定标定物和图像上的5个特征点的对应关系;再从5个特征点对中取出任意3个点对,确定标定物和图像上其他特征点的对应关系。实验结果证明:该方法标定准确,标定过程自动、快捷。
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关键词
特征点匹配
射影不变量
标定
参照物
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职称材料
线结构光视觉传感器的现场标定方法
被引量：
44
5
作者
周富强
张广军
江洁
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第6期169-173,共5页
建立了线结构光视觉传感器的数学模型,提出了一种基于共面标定参照物的线结构光视觉传感器的现场标定方法。该方法允许共面标定参照物在测量空间内自由移动,通过以摄像机三维坐标系为中介,将多个局部世界坐标系下的标定特征点统一到全...
建立了线结构光视觉传感器的数学模型,提出了一种基于共面标定参照物的线结构光视觉传感器的现场标定方法。该方法允许共面标定参照物在测量空间内自由移动,通过以摄像机三维坐标系为中介,将多个局部世界坐标系下的标定特征点统一到全局世界坐标系中,利用构建的标定特征点在现场对线结构光视觉传感器进行标定,因此可以保证线结构光视觉传感器的标定状态与测量状态完全一致。该标定方法降低了标定设备的成本,简化了标定过程,提高了线结构光视觉传感器工程化应用的便捷性。试验结果表明,该方法切实可行。
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关键词
结构光
共面
标定
参照物
现场
标定
视觉检测
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职称材料
题名
一种基于光束平差法的相机标定方法
被引量：
6
1
作者
邓琳蔚
王治
张梦梦
王静
李大威
任杰轩
金鹏
机构
北京卫星制造厂有限公司
北京理工大学
出处
《兵工自动化》
2020年第2期8-13,共6页
文摘
为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小化编码点的投影点与图像中对应像点之间的投影误差,获得最优的相机参数。实验结果表明:该方法的最大标定误差为0.0529像素,相机标定精度高、应用场景灵活,满足工业应用需求。
关键词
多目视觉系统
相机
标定
标定
参照物
光束平差法
Keywords
multi-vision system
camera calibration
calibration reference
beam adjustment method
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
一种图像测量中标定参照物的快速定位方法
被引量：
3
2
作者
高新波
池峰
姬红兵
机构
西安电子科技大学电子工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2003年第3期15-17,共3页
文摘
提出一种在图像测量中标定参照模板的自动快速定位方法。该方法采用粗检测与精定位相结合的二步策略 ,首先在下采样的增强图像中借助形态学与连通分量标记等算法检测可能的模板区域 ,然后利用感兴趣区域的直方图特性分析和角点检测算法确认真正的模板区域并给出精确的定位信息。实验结果表明了该方法的有效性。
关键词
图像测量
标定
参照物
快速定位方法
模板定位
角点检测
计算机视觉
Keywords
image measurement
template location
corner detection
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于二阶锥规划无标定参照物的手眼标定
被引量：
2
3
作者
李巍
董明利
吕乃光
娄小平
机构
北京邮电大学信息光子学与光通信研究院
北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2536-2545,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51475046)
光电测试技术北京市重点实验室开放课题资助项目(No.GDKF2016005)
文摘
为了克服传统机器人手眼标定方法求解手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系对标定参照物的依赖,提出一种基于二阶锥规划的无标定参照物手眼标定改进方法,并搭建相关实验系统进行验证。首先,利用运动恢复结构算法解算定义在一个尺度因子基础上的相机运动矩阵;然后,引入对偶四元数理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量;最后,通过二阶锥规划方法同时求解相机运动矩阵尺度因子、手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系的最优解。仿真和实测结果表明,在没有标定参照物作为测量基准的情况下,标定结果中旋转参数相对误差为3.998%,平移参数相对误差为0.117%。与其他标定方法相比,该方法提高了无标定参照物模式下机器人手眼标定精度,扩展了手眼标定方法的应用范围。
关键词
机器人
标定
参照物
手眼
标定
二阶锥规划
运动恢复结构
Keywords
robot
calibration reference
hand-eye calibration
second-order cone programming
structure-from-motion
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于射影不变量的摄像机标定
被引量：
1
4
作者
周波
陈新河
谢雪冬
机构
黑龙江科技学院计算机与信息工程学院
出处
《黑龙江科技学院学报》
CAS
2006年第2期107-110,共4页
文摘
为解决摄像机标定过程中自动寻找标定物平面上的特征点与图像平面上特征点的对应关系问题,将射影空间几何不变量性质应用到对应点的寻找过程中,通过交比不变性确定标定物和图像上的5个特征点的对应关系;再从5个特征点对中取出任意3个点对,确定标定物和图像上其他特征点的对应关系。实验结果证明:该方法标定准确,标定过程自动、快捷。
关键词
特征点匹配
射影不变量
标定
参照物
Keywords
feature point matching
invariant of perspective projection
calibration reference object
分类号
O186.13 [理学—数学]
下载PDF
职称材料
题名
线结构光视觉传感器的现场标定方法
被引量：
44
5
作者
周富强
张广军
江洁
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第6期169-173,共5页
基金
国家杰出青年科学基金(50125518)
文摘
建立了线结构光视觉传感器的数学模型,提出了一种基于共面标定参照物的线结构光视觉传感器的现场标定方法。该方法允许共面标定参照物在测量空间内自由移动,通过以摄像机三维坐标系为中介,将多个局部世界坐标系下的标定特征点统一到全局世界坐标系中,利用构建的标定特征点在现场对线结构光视觉传感器进行标定,因此可以保证线结构光视觉传感器的标定状态与测量状态完全一致。该标定方法降低了标定设备的成本,简化了标定过程,提高了线结构光视觉传感器工程化应用的便捷性。试验结果表明,该方法切实可行。
关键词
结构光
共面
标定
参照物
现场
标定
视觉检测
Keywords
Structured light
Coplanar reference Object
Field calibration
Vision inspection
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于光束平差法的相机标定方法
邓琳蔚
王治
张梦梦
王静
李大威
任杰轩
金鹏
《兵工自动化》
2020
6
下载PDF
职称材料
2
一种图像测量中标定参照物的快速定位方法
高新波
池峰
姬红兵
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2003
3
下载PDF
职称材料
3
基于二阶锥规划无标定参照物的手眼标定
李巍
董明利
吕乃光
娄小平
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
4
基于射影不变量的摄像机标定
周波
陈新河
谢雪冬
《黑龙江科技学院学报》
CAS
2006
1
下载PDF
职称材料
5
线结构光视觉传感器的现场标定方法
周富强
张广军
江洁
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
44
下载PDF
职称材料
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