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题名含柔顺关节并联机器人运动性能的研究
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作者
高慧芳
田浩
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机构
中国电子信息产业发展研究院
北京飞利信科技股份有限公司
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出处
《机械管理开发》
2020年第3期3-5,共3页
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文摘
以柔顺关节并联机器人为研究对象,针对其存在的轴心漂移误差,开展运动规划研究。考虑轴心漂移产生的实际杆长变化,设计一种漂移补偿规划方法,并在笛卡尔空间应用S形速度曲线,规划机器人的运动参数以降低柔顺关节的弹性振动。使用柔顺关节并联机器人的虚拟样机模型进行运动规划方法的仿真研究表明:提出的运动规划方法能有效降低运动误差。
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关键词
柔顺并联机器人
轴心漂移
运动规划
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Keywords
compliant parallel robot
motion planning
axis drift
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名协作机器人的力/位混合控制系统设计
被引量：1
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作者
石文瑞
乔婷
邱佳慧
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机构
北方工业大学电气与控制工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2022年第4期4-6,共3页
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文摘
协作机器人完成装配、焊接等精度要求较高的工作时,其末端执行器必须能够同时控制末端的位置以及接触力,避免接触力对机器人和环境造成损坏。主要基于xMate3柔顺协作机器人(7轴机械臂),在机械臂的末端执行器建立适当的坐标系,然后将控制问题分解成两个独立的解耦子问题——力控制问题和位置控制问题,从而实现力位混合控制。
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关键词
柔顺控制
力位混合控制
xMate3柔顺协作机器人
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Keywords
soft control
force position mixing control
xMate3 flexible collaborative robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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