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仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
被引量:
10
1
作者
葛文杰
沈允文
杨方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第8期857-861,共5页
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性...
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性进行了仿真分析。分析结果表明:利用柔性机构可降低仿生跳跃机器人跳跃运动所需关节驱动力和能量消耗,同时也揭示了袋鼠跳跃运动快而耗能低的规律。
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关键词
仿生
跳跃
机器人
柔性
跳跃
机构
动力学
驱动力特性
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职称材料
基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计
被引量:
2
2
作者
王永健
冯宝林
殷磊
《机械研究与应用》
2018年第6期158-162,共5页
基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构。首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律。根据生物运动模型简化得到...
基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构。首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律。根据生物运动模型简化得到其机构运动模型,对模型进行运动学和动力学分析仿真,通过数值计算验证了运动模型的正确性。考虑松鼠后腿的弹性肌肉和柔性长脚在起跳阶段的重要作用,仿生设计一种柔性跳跃机构,通过虚拟样机的仿真分析,验证了机构的可行性,为进一步研究松鼠腿部变机械增益机构,提高跳跃运动效率奠定基础。
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关键词
仿松鼠
跳跃
跳跃
机器人
运动学分析
动力学分析
柔性
跳跃
机构
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职称材料
题名
仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
被引量:
10
1
作者
葛文杰
沈允文
杨方
机构
西北工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第8期857-861,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375120)
文摘
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性进行了仿真分析。分析结果表明:利用柔性机构可降低仿生跳跃机器人跳跃运动所需关节驱动力和能量消耗,同时也揭示了袋鼠跳跃运动快而耗能低的规律。
关键词
仿生
跳跃
机器人
柔性
跳跃
机构
动力学
驱动力特性
Keywords
bionic kangaroo--hopping robot
compliant hopping mechanism
dynamics
characteristics of driving force
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计
被引量:
2
2
作者
王永健
冯宝林
殷磊
机构
中国科学技术大学
中国科学院合肥物质科学研究院
出处
《机械研究与应用》
2018年第6期158-162,共5页
基金
国家自然基金委(青年基金):仿灰松鼠跳跃机器人的功率调制运动机理及实现方法研究(编号:51705499)
文摘
基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构。首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律。根据生物运动模型简化得到其机构运动模型,对模型进行运动学和动力学分析仿真,通过数值计算验证了运动模型的正确性。考虑松鼠后腿的弹性肌肉和柔性长脚在起跳阶段的重要作用,仿生设计一种柔性跳跃机构,通过虚拟样机的仿真分析,验证了机构的可行性,为进一步研究松鼠腿部变机械增益机构,提高跳跃运动效率奠定基础。
关键词
仿松鼠
跳跃
跳跃
机器人
运动学分析
动力学分析
柔性
跳跃
机构
Keywords
squirrel-like hopping
hopping robot
kinematics analysis
kinetics analysis
flexible hopping mechanism
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
葛文杰
沈允文
杨方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
下载PDF
职称材料
2
基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计
王永健
冯宝林
殷磊
《机械研究与应用》
2018
2
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职称材料
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