期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到7篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究 被引量：19
1
作者 陈志勇 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第18期2151-2155,共5页
探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系,通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制,引... 探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系,通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制,引入了一种关节柔性补偿器,以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论,先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制,因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。 展开更多
关键词 空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动
下载PDF
承压柔性补偿器制造工艺研究
2
作者 候彦生 王宇舸 《材料开发与应用》 CAS 1999年第1期16-18,共3页
提出了一种柔性补偿器的制造工艺，该工艺要点是对半成品胶筒充气（或水）后进行轴向压缩，从而促使气（或水）外胀使胶筒自然形成波形。该工艺容易进行质量控制，制得产品的补偿性好。
关键词 柔性补偿器 工艺 橡胶补偿器 管道连接 接头
下载PDF
关于柔性补偿器使用问题的探讨
3
作者 余卫江 张传禹 向建平 《建筑热能通风空调》 2000年第3期51-53,共3页
本文对在管系中应用柔性补偿器而遇到的几个问题进行了分析 ,对盲板力的计算、使用自平衡式玻纹补偿器后所带来的问题以及使用柔性补偿器后管道固定支架的设置等问题进行了探讨 ,提出了一些自己的看法。
关键词 柔性补偿器 盲板力 管道支架设置
下载PDF
空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制 被引量：5
4
作者 梁捷 陈力 梁频 《载人航天》 CSCD 2015年第3期286-294,共9页
研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇... 研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,引入了一种关节柔性补偿控制器,以适当提高系统关节的等效刚度;并基于奇异摄动理论,将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统,借助小波基模糊神经网络的优良特性,将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中,通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络,降低柔性振动的影响,以达到高精度控制的要求的。计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂系统 柔性关节 柔性臂 动力学模拟 关节柔性补偿器 小波基模糊神经网络 一阶梯度寻优算法
下载PDF
柔性关节空间机器人自适应模糊鲁棒H_∞控制 被引量：3
5
作者 张丽娇 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1223-1228,共6页
为了解决参数未知情况下柔性关节空间机器人关节运动与关节柔性振动主动抑制的问题。引入一种关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度;之后,采用奇异摄动理论将系统分解为快、慢变子系统。为慢变子系统设计了自适应模糊H∞控制,用模糊逻... 为了解决参数未知情况下柔性关节空间机器人关节运动与关节柔性振动主动抑制的问题。引入一种关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度;之后,采用奇异摄动理论将系统分解为快、慢变子系统。为慢变子系统设计了自适应模糊H∞控制,用模糊逻辑系统逼近系统不确定项的同时,采用H∞鲁棒控制项来克服模糊逼近遗留的误差对输出跟踪误差的影响。为快变子系统采用速度差值反馈控制律来抑制关节柔性引起的系统弹性振动。仿真表明,所设计的控制算法能够精确、稳定地控制空间机器人的关节运动的同时,主动抑制关节柔性振动;证实了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节空间机器人 关节柔性补偿器 自适应模糊 H∞鲁棒控制
下载PDF
提升HRM3400D生料立磨系统运行效能的经验
6
作者 谢隆山 《水泥》 CAS 2022年第9期42-44,共3页
针对HRM3400D型生料立磨系统存在的粉磨效率差、工序电耗高以及技改效果不理想等问题,采取了一系列技术改造措施。重点介绍通过降低入磨石灰石粒度和加强均化链管理、采用新型柔性运动补偿器、改进选粉机柔性密封结构、旋风筒入口管道... 针对HRM3400D型生料立磨系统存在的粉磨效率差、工序电耗高以及技改效果不理想等问题,采取了一系列技术改造措施。重点介绍通过降低入磨石灰石粒度和加强均化链管理、采用新型柔性运动补偿器、改进选粉机柔性密封结构、旋风筒入口管道安装导流板、调整衬板研磨曲线等几项改进措施,改造后达到了降低磨机运行阻力和提升磨机运行效能的目的,取得了工序电耗降低1.5 kWh/t和台时产量提高15 t/h的成效。 展开更多
关键词 生料立磨 新型柔性运动补偿器 选粉机柔性密封 旋风筒 衬板研磨曲线
下载PDF
柔性填料套筒补偿密封原理及止漏对策的探讨
7
作者 左贤斌 《黑龙江科技信息》 2004年第10期202-202,共1页
介绍了柔性填料套筒补偿器的密封原理和泄漏后的止漏对策。
关键词 柔性填料套筒补偿器 密封原理 管道补偿器 渗透防治
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部