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题名基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析
被引量：14
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作者
李鹏飞
伞红军
陈久朋
张道义
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机构
昆明理工大学机电工程学院
云南省三七资源可持续利用重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第4期161-165,共5页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC1702503)资助
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文摘
为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人进行自由度分析,并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度。运用封闭矢量法和DenavitHartenberg(D-H)连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析,并用算例证明该算法的正确性。结果表明该算法计算和逻辑简单,便于理解和掌握。研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控制等的进一步研究奠定了基础。
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关键词
柔性腰
自由度
封闭矢量法
D-H法
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Keywords
flexible waist
degree of freedom
closed vector method
D-H method
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关于钢板带作柔性腰梁桩锚支护体系施工技术的探讨
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作者
尹春
裴岩
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机构
西安市建设工程质量安全监督站
中铁建设集团有限公司西安分公司
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出处
《陕西建筑》
2014年第10期40-42,共3页
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文摘
近年来随着城市化进程加快，为了开发利用地下空间，深基坑建筑工程越来越多，本文结合工程实例探讨了深基坑钢板带作柔性腰梁在预应力锚索支护体系中的应用特点和关键施工技术，以便更好地达到深基坑支护施工方便、安全可靠、经济合理的目标。
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关键词
柔性腰梁
钢板带
深基坑
关键技术
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分类号
TU473.2
[建筑科学—结构工程]
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题名柔性锚杆腰梁的特性及施工工艺
被引量：1
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作者
鹿文东
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机构
北京市城乡建设基础工程公司
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出处
《工程质量》
2001年第12期8-10,共3页
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文摘
犦通过一个工程实例,详细介绍了在基坑护坡工程中,对传统的刚性锚杆腰梁用柔性腰梁进行替代的一种新的工艺方法。同时分析了这种工艺方法与传统刚性腰梁相比,本身的一些显著特点,并对这种工艺方法提出了更多的设想。
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关键词
基坑
扩坡
柔性锚杆腰梁
施工工艺
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分类号
TU753.8
[建筑科学—建筑技术科学]
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