柔性测量臂的RPY建模与误差标定 被引量：12

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作者 赵磊 赵新华 +1 位作者 王收军 葛为民 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期365-371,共7页

为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(... 为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性。结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4μm。实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测。 展开更多

关键词 柔性测量臂 RPY理论 归一化遗传算法 误差标定

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柔性测量臂运动学建模及参数标定方法 被引量：7

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作者 黄奎 莫健华 +3 位作者 余立华 钟凯 湛承诚 史玉升 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期122-126,共5页

利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算... 利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%. 展开更多

关键词 柔性测量臂 参数标定 局部指数积模型 粒子群优化算法

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基于光栅编码器的柔性测量臂位置精度研究 被引量：5

3

作者 许铀 高群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期336-342,共7页

光栅编码器的误差使得柔性测量臂(AACMM)在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精度引起的位置精度在工作空间的分布规律,有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象,分析末端执行器位置精... 光栅编码器的误差使得柔性测量臂(AACMM)在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精度引起的位置精度在工作空间的分布规律,有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象,分析末端执行器位置精度与光栅编码器精度区间之间的关系,并定义了基于光栅编码器精度的位置精度评价指标,在整个工作空间下描述其分布情况。验证试验包括:比较不同关节下光栅编码器精度区间对末端执行器位置精度的影响;与目前常用Monte Carlo方式进行柔性测量臂精度分布特性对比;利用其分布特性,对不同区域进行单点和标准球直径测量。实验结果表明,本方法能更直观、全面地描述光栅编码器精度对柔性测量臂位置精度在工作空间分布情况,通过该分布确定优化测量区域,指导实际操作。 展开更多

关键词 柔性测量臂 光栅编码器精度 位置精度分布

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柔性测量臂测头半径补偿算法研究 被引量：3

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作者 陈晓晖 周钢 +1 位作者 李中伟 钟凯 《新技术新工艺》 2009年第6期10-14,共5页

柔性测量臂测头半径补偿的精度对系统精度具有重要影响。本文在分析半径补偿基本原理的基础上,提出了一种基于测量特征分类的半径补偿算法。该算法首先把测量特征分为点、线、面3种基本特征(其中面特征又分为二次曲面和自由曲面),然后... 柔性测量臂测头半径补偿的精度对系统精度具有重要影响。本文在分析半径补偿基本原理的基础上,提出了一种基于测量特征分类的半径补偿算法。该算法首先把测量特征分为点、线、面3种基本特征(其中面特征又分为二次曲面和自由曲面),然后建立各种特征的参数方程,利用测量得到的少量特征点,采用最小二乘法拟合得到被测特征的参数,最后根据被测特征参数进行高精度半径补偿。试验结果表明本文方法确实可行,具有较高的测量精度和较好的实用性。 展开更多

关键词 柔性测量臂 半径补偿 参数曲面 曲面拟合

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六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究 被引量：1

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作者 胡鹏 金国光 +1 位作者 隋修武 郭振锋 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2013年第1期75-78,共4页

多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的... 多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性. 展开更多

关键词 柔性测量臂 测量模型 误差模型 标定算法

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柔性测量工装及柔性测量臂在试制样车零部件检测中的应用

6

作者 罗亚东 魏瀛寰 凌大专 《时代汽车》 2019年第9期133-135,共3页

通过样车制造零部件的检测,介绍了柔性测量工装的结构特点和Faro柔性测量臂的工作原理,实现了一套检测定位工装对同一车型不同造车阶段及多个车型零部件的检测定位,提高汽车零部件的检测工作效率,节省了工装的设计和制造成本。

关键词 零部件 柔性测量臂 柔性测量工装 检测定位

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浅谈柔性关节臂在柔性软工装夹具测量调试上的应用

7

作者 韦覃练 李桂涛 罗亚东 《时代汽车》 2019年第9期136-137,151,共3页

当今,国内各车企产品更新换代的步伐日益频繁,"寒冬"环境下的车企所要面对的挑战是巨大的。不过,挑战之中往往蕴含着机遇。不少业内人士认为,国内车市环境的"寒冬"恰恰是车企抵御风险的关键时期。同时,这也是个大... 当今,国内各车企产品更新换代的步伐日益频繁,"寒冬"环境下的车企所要面对的挑战是巨大的。不过,挑战之中往往蕴含着机遇。不少业内人士认为,国内车市环境的"寒冬"恰恰是车企抵御风险的关键时期。同时,这也是个大浪淘沙、进一步优胜劣汰的过程。制造行业的飞速发展,市场竞争愈演愈烈,各大车企在优化产品质量以及提供更优质的服务的同时也更加重视新产品的研发工作。采用柔性关节臂对柔性软工装夹具进行测量,可以快速、准确的对柔性软工装夹具上所有的定位单元进行检测及调试,确保了夹具上所有定位单元使用的可靠性。有效的提升样车制造的合格率,对各车企新产品的研发工作具有着举足轻重的作用。 展开更多

关键词 柔性软工装 柔性测量臂 重要性 可靠性

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基于便携式三维柔性测量臂的汽车曲轴的逆向反求

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作者 马腾武 欧阳健飞 +1 位作者 闫勇刚 杨红果 《机械制造》 2007年第6期23-25,共3页

通过分析汽车曲轴三维模型重构的逆向反求技术,介绍了三维柔性测量臂的结构和工作原理以及曲轴表面数据的采集方法,应用Imageware软件对测量数据点云进行了处理,并实现在Pro/E软件中曲轴三维实体建模,大大缩短了曲轴的设计时间。

关键词 三维柔性测量臂 反求工程 曲轴 三维建模

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柔性三坐标测量臂的标定技术研究 被引量：31

9

作者 汪平平 费业泰 林慎旺 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期284-288,共5页

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型,依据高精度正交三坐标测量机提供的标准,运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定,并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重... 给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型,依据高精度正交三坐标测量机提供的标准,运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定,并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题.给出了标定实验结果,并对结果进行了检验.由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器,因此标定效果比较明显.比较标定前后的结果,所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍,具有较好的标定效果及实用性. 展开更多

关键词 柔性三坐标测量臂 三坐标测量机 标定

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柔性三坐标测量臂精度的优化设计 被引量：6

10

作者 汪平平 费业泰 林慎旺 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期410-414,共5页

对一种6自由度的柔性三坐标测量臂进行了研究分析,推导出了其测量方程与测头位置的误差方程,并以此为基础,尝试对各个杆件长度参数进行优化分析,使得测头位置误差达到最小.所得结果对测量臂机械结构的优化设计具有一定的意义.

关键词 柔性三坐标测量臂 精度 优化设计

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柔性三坐标测量臂几何误差修正 被引量：8

11

作者 闫勇刚 李艳琴 赵俊伟 《测控技术》 CSCD 北大核心 2010年第5期93-96,共4页

柔性三坐标测量臂用于大尺寸工件的高精度检测及逆向工程,是现代制造业产品精度检测的重要设备。如何做好和完善测量臂误差的分析、检测和补偿,成为提高测量臂测量精度的重要问题。提出了用高精度正交三坐标测量机校准柔性三坐标测量臂... 柔性三坐标测量臂用于大尺寸工件的高精度检测及逆向工程,是现代制造业产品精度检测的重要设备。如何做好和完善测量臂误差的分析、检测和补偿,成为提高测量臂测量精度的重要问题。提出了用高精度正交三坐标测量机校准柔性三坐标测量臂关节误差的新方法。通过分析测量臂某一关节的所有几何误差,建立其数学模型;利用正交三坐标测量机和测量臂分别对30个标准球(均匀分布在一个圆上)进行点位测量,测出球心的标称值和实测值,建立了该关节几何误差补偿模型;对工件进行点位测量并进行误差补偿。实验结果表明,通过该误差补偿方法,其最大测量误差从0.04 mm降到了0.003mm,提高了柔性三坐标测量臂的测量精度,同时验证了该误差补偿方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 柔性三坐标测量臂 误差修正 误差分析 几何误差 三坐标测量机

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组合式大尺寸测量系统坐标转换方法的误差补偿 被引量：4

12

作者 李余洋 马英宝 +1 位作者 郑亦隆 于连栋 《工具技术》 北大核心 2016年第12期100-103,共4页

针对激光跟踪仪和柔性关节坐标测量臂组合测量系统坐标转换过程中临时基准点引入测量误差不可控的问题,提出了利用标准杆件几何约束取代临时公用基准点的方法控制测量误差。根据经典平差最小二乘法原理和坐标系近似转换方法推导坐标转... 针对激光跟踪仪和柔性关节坐标测量臂组合测量系统坐标转换过程中临时基准点引入测量误差不可控的问题,提出了利用标准杆件几何约束取代临时公用基准点的方法控制测量误差。根据经典平差最小二乘法原理和坐标系近似转换方法推导坐标转换的七参数坐标误差公式,并对该方法进行理论描述和蒙特卡洛仿真验证。通过现场测量试验,将测量结果与传统方式测量的结果相对比,证明此约束方法能够提高组合测量系统坐标转换精度,达到误差补偿的目的。 展开更多

关键词 组合测量 坐标转换 误差补偿 几何约束 激光跟踪仪 柔性关节坐标测量臂

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