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具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化
被引量：
3
1
作者
岳士岗
白师贤
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
1998年第1期39-44,共6页
提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
关键词
冗余度
柔性
杆
机器人
动力学
驱动力矩
优化
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职称材料
基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法
2
作者
宋婷婷
《辽宁大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第4期342-347,共6页
为了降低由于迟滞问题引起的机器人命令执行效果较差的问题,实验提出基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法.采用SLAM算法构建了机器人运行轨迹模型,通过对SLAM算子进行下降处理,计算不同边界条件下机器人运动轨迹的迟滞,最后采用...
为了降低由于迟滞问题引起的机器人命令执行效果较差的问题,实验提出基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法.采用SLAM算法构建了机器人运行轨迹模型,通过对SLAM算子进行下降处理,计算不同边界条件下机器人运动轨迹的迟滞,最后采用自适应投影的方式,计算出满足SLAM算子位置信息的增益值,以此实现对机器人的迟滞补偿.进行试验测试,结果表明,所提方法可以控制机器人运行时延稳定在0.01 ms以内,运动误差仅为0.01 mm,能够实现对指令99%以上的完成率,能够实现机器人的高精度地运行.
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关键词
SLAM算法
双
柔性
杆
机器人
迟滞补偿
运行轨迹
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职称材料
带有载荷的柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学分析
被引量：
10
3
作者
陈思佳
章定国
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期182-188,共7页
为了研究柔性机器人在做大范围运动时关节铰的柔性以及杆端载荷对机器人运动响应的影响,对带有载荷的柔性机器人进行了刚柔耦合动力学建模。将柔性铰的柔性简化为线弹性扭簧,计及柔性铰质量。考虑柔性杆横向弯曲变形和纵向拉伸变形,且...
为了研究柔性机器人在做大范围运动时关节铰的柔性以及杆端载荷对机器人运动响应的影响,对带有载荷的柔性机器人进行了刚柔耦合动力学建模。将柔性铰的柔性简化为线弹性扭簧,计及柔性铰质量。考虑柔性杆横向弯曲变形和纵向拉伸变形,且在纵向位移中计及由于横向变形而引起的纵向缩短项,即非线性耦合变形项。采用假设模态法描述柔性杆变形,运用第二类Lagrange方程推导得到了带有载荷的柔性杆柔性铰机器人的刚柔耦合动力学方程。求解这组方程得到柔性机器人的动力学性态。将带有载荷的柔性杆柔性铰机器人与不带载荷的柔性杆柔性铰机器人对比发现,柔性杆末端载荷增大了系统的响应幅值,降低了响应频率。将柔性杆柔性铰机器人与柔性杆刚性铰机器人对比发现,铰的柔性作用同样使系统的响应幅值增大,响应频率减小了。
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关键词
柔性
杆
柔性
铰
机器人
载荷
刚-柔耦合
动力学
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职称材料
基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制
被引量：
2
4
作者
黄小琴
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期399-406,共8页
探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类...
探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类方程并结合假设模态法,推导出该系统的动力学模型;应用奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的有限时间控制器,保证完成刚性期望轨迹跟踪.设计的积分式滑模面具有有限时间收敛特性,比传统渐近收敛控制方法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性;对于快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与两柔性杆的振动.Lyapunov理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点.仿真验证了控制方法的有效性.
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关键词
基座弹性
两
柔性
杆
空间
机器人
奇异摄动法
有限时间控制
主动抑振
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职称材料
题名
具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化
被引量：
3
1
作者
岳士岗
白师贤
机构
北京工业大学机械工程学系
北京工业大学基础科学部
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
1998年第1期39-44,共6页
基金
北京市青年科技骨干培养基金
文摘
提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
关键词
冗余度
柔性
杆
机器人
动力学
驱动力矩
优化
Keywords
redundancy, flexible robot, dynamics, initial configuration, joint torque optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法
2
作者
宋婷婷
机构
福州理工学院
出处
《辽宁大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第4期342-347,共6页
基金
福建省教育厅中青年教师科研项目(科技类,JAT200899)
福州理工学院校级科研基金项目(FTKY013)。
文摘
为了降低由于迟滞问题引起的机器人命令执行效果较差的问题,实验提出基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法.采用SLAM算法构建了机器人运行轨迹模型,通过对SLAM算子进行下降处理,计算不同边界条件下机器人运动轨迹的迟滞,最后采用自适应投影的方式,计算出满足SLAM算子位置信息的增益值,以此实现对机器人的迟滞补偿.进行试验测试,结果表明,所提方法可以控制机器人运行时延稳定在0.01 ms以内,运动误差仅为0.01 mm,能够实现对指令99%以上的完成率,能够实现机器人的高精度地运行.
关键词
SLAM算法
双
柔性
杆
机器人
迟滞补偿
运行轨迹
Keywords
SLAM algorithm
dual flexible link robot
hysteresis compensation
running track
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
带有载荷的柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学分析
被引量：
10
3
作者
陈思佳
章定国
机构
南京理工大学理学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期182-188,共7页
基金
国家自然科学基金(10772085
11132007)
+1 种基金
江苏省'青蓝工程'
南京理工大学自主科研专项计划(2011YBXM32)
文摘
为了研究柔性机器人在做大范围运动时关节铰的柔性以及杆端载荷对机器人运动响应的影响,对带有载荷的柔性机器人进行了刚柔耦合动力学建模。将柔性铰的柔性简化为线弹性扭簧,计及柔性铰质量。考虑柔性杆横向弯曲变形和纵向拉伸变形,且在纵向位移中计及由于横向变形而引起的纵向缩短项,即非线性耦合变形项。采用假设模态法描述柔性杆变形,运用第二类Lagrange方程推导得到了带有载荷的柔性杆柔性铰机器人的刚柔耦合动力学方程。求解这组方程得到柔性机器人的动力学性态。将带有载荷的柔性杆柔性铰机器人与不带载荷的柔性杆柔性铰机器人对比发现,柔性杆末端载荷增大了系统的响应幅值,降低了响应频率。将柔性杆柔性铰机器人与柔性杆刚性铰机器人对比发现,铰的柔性作用同样使系统的响应幅值增大,响应频率减小了。
关键词
柔性
杆
柔性
铰
机器人
载荷
刚-柔耦合
动力学
Keywords
flexible-link and flexible-joint robots
payloads
rigid-flexible coupling
dynamics
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制
被引量：
2
4
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期399-406,共8页
基金
国家自然科学基金项目(11372073,11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助
文摘
探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类方程并结合假设模态法,推导出该系统的动力学模型;应用奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的有限时间控制器,保证完成刚性期望轨迹跟踪.设计的积分式滑模面具有有限时间收敛特性,比传统渐近收敛控制方法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性;对于快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与两柔性杆的振动.Lyapunov理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点.仿真验证了控制方法的有效性.
关键词
基座弹性
两
柔性
杆
空间
机器人
奇异摄动法
有限时间控制
主动抑振
Keywords
Elastic base
Two-flexible-arm space robot
Singular perturbation method
Finite time control
Active vibration suppression
分类号
V42 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化
岳士岗
白师贤
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
1998
3
下载PDF
职称材料
2
基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法
宋婷婷
《辽宁大学学报（自然科学版）》
CAS
2021
0
下载PDF
职称材料
3
带有载荷的柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学分析
陈思佳
章定国
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
10
下载PDF
职称材料
4
基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制
黄小琴
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
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