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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制
被引量：
13
1
作者
樊晓平
徐建闽
+1 位作者
毛宗源
周其节
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期176-183,共8页
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误...
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .
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关键词
柔性
机器人
臂
力控制
鲁棒性
变结构控制
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职称材料
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模
被引量：
11
2
作者
樊晓平
颜全胜
+2 位作者
徐建闽
毛宗源
周其节
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第6期933-938,共6页
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特...
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．
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关键词
柔性
机器人
臂
受限运动
动力学建模
机器人
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职称材料
受限柔性机器人臂的动力学分析
3
作者
张成新
余跃庆
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第5期424-426,共3页
针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求...
针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力。并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真 ,验证了方法的有效性。
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关键词
动力学分析
柔性
机器人
臂
动力学建模
受限运动
轨迹跟踪
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职称材料
柔性机器人臂动力学模型的研究
被引量：
1
4
作者
王晓兰
王文琰
《电气传动自动化》
2005年第4期18-21,共4页
对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机...
对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据。
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关键词
柔性
机器人
臂
动力学
数学模型
动力学方程
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职称材料
模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用
5
作者
倪受东
袁祖强
杨唐文
《制造业自动化》
2002年第6期10-13,18,共5页
将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊...
将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能。
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关键词
柔性
机器人
操作
臂
拉格朗日方程
假设模态
模糊自适应控制
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职称材料
题名
受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制
被引量：
13
1
作者
樊晓平
徐建闽
毛宗源
周其节
机构
长沙铁道学院信息与控制工程研究所
华南理工大学自动控制工程系
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期176-183,共8页
基金
国家自然科学基金!(694 0 60 0 4
699750 0 3)
湖南省自然科学基金!(98JJY2 0 4 4)
文摘
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .
关键词
柔性
机器人
臂
力控制
鲁棒性
变结构控制
Keywords
Flexible link manipulators, constrained motion, hybrid position/force control, robustness, variable structure control.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模
被引量：
11
2
作者
樊晓平
颜全胜
徐建闽
毛宗源
周其节
机构
长沙铁道学院信息与控制工程研究所
华南理工大学交通学院
华南理工大学自动控制工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第6期933-938,共6页
基金
国家自然科学基金!69405004
广东省自然科学基金!940069资助课题
文摘
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．
关键词
柔性
机器人
臂
受限运动
动力学建模
机器人
Keywords
flexible manipulator arm
constrained motion
dynamic modeling
D'Alembert-Lagrangeprinciple
Lagrange dynamic equations
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
受限柔性机器人臂的动力学分析
3
作者
张成新
余跃庆
机构
北京工业大学机电学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第5期424-426,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(59975001)
文摘
针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力。并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真 ,验证了方法的有效性。
关键词
动力学分析
柔性
机器人
臂
动力学建模
受限运动
轨迹跟踪
Keywords
flexible manipulator dynamics modeling constrained motion trajectory tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
柔性机器人臂动力学模型的研究
被引量：
1
4
作者
王晓兰
王文琰
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《电气传动自动化》
2005年第4期18-21,共4页
文摘
对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据。
关键词
柔性
机器人
臂
动力学
数学模型
动力学方程
Keywords
flexible link manipulator
dynamic modeling
generalized coordinate
Lagrange dynamic equations
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用
5
作者
倪受东
袁祖强
杨唐文
机构
南京工业大学
出处
《制造业自动化》
2002年第6期10-13,18,共5页
基金
国家计委211工程资助项目(2102002001)
文摘
将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能。
关键词
柔性
机器人
操作
臂
拉格朗日方程
假设模态
模糊自适应控制
Keywords
Flexible robot manipulator, Lagrangian principle, assumed modes method, fuzzy adaptivecontroller
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制
樊晓平
徐建闽
毛宗源
周其节
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000
13
下载PDF
职称材料
2
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模
樊晓平
颜全胜
徐建闽
毛宗源
周其节
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
11
下载PDF
职称材料
3
受限柔性机器人臂的动力学分析
张成新
余跃庆
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
0
下载PDF
职称材料
4
柔性机器人臂动力学模型的研究
王晓兰
王文琰
《电气传动自动化》
2005
1
下载PDF
职称材料
5
模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用
倪受东
袁祖强
杨唐文
《制造业自动化》
2002
0
下载PDF
职称材料
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