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海龟柔性前肢仿生推进研究 被引量:10
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作者 张铭钧 刘晓白 +2 位作者 徐建安 储定慧 闫娜 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期229-236,共8页
为探讨水翼法推进方式,进行了海龟柔性前肢仿生技术研究.基于水翼法运动解析,研究了海龟柔性水翼的弦向形变特征、反卡门涡街脱泻及斯特劳哈尔数等,推算出水翼尾涡脱泻的斯特劳哈尔数位于0.2~0.45之间,雷诺数位于3×10~2~3×1... 为探讨水翼法推进方式,进行了海龟柔性前肢仿生技术研究.基于水翼法运动解析,研究了海龟柔性水翼的弦向形变特征、反卡门涡街脱泻及斯特劳哈尔数等,推算出水翼尾涡脱泻的斯特劳哈尔数位于0.2~0.45之间,雷诺数位于3×10~2~3×10~4之间;根据海龟水翼粘弹本构特性,研制了半骼式仿生柔性水翼,并对其进行柔性形变和组织模态分析.通过水下仿生实验平台进行了半骼式柔性水翼和全骼式刚性水翼推进的直航、转艏性能对比实验,实验结果显示,虽然柔性水翼只有在较高ω_1值拍动时的推进效率才高于刚性水翼,但其速度增长率却始终高于刚性水翼;并且随着ω_1值的增长,柔性水翼对于样机速度减振方面的作用一直存在且越来越明显.实验研究结果为柔性水翼操纵与控制研究提供了技术基础. 展开更多
关键词 水翼法推进 柔性形变 模态分析
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基于骨架的柔性变形FPC断路检测 被引量:5
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作者 苑玮琦 李德健 李绍丽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期996-1004,共9页
为了解决柔性印刷电路(FPC)翘曲变形容易导致图像出现柔性形变现象造成当前的FPC断路检测方法性能降低的问题,在建立柔性形变模型、分析形变机理的基础上,提出了一种基于骨架处理策略的检测方案。首先提取预处理后FPC图像的线路骨架,然... 为了解决柔性印刷电路(FPC)翘曲变形容易导致图像出现柔性形变现象造成当前的FPC断路检测方法性能降低的问题,在建立柔性形变模型、分析形变机理的基础上,提出了一种基于骨架处理策略的检测方案。首先提取预处理后FPC图像的线路骨架,然后将其输入到建立的动态模板尺度空间(DTSS)模型中,以去除骨架的分支噪声、得到‘纯净’骨架;接着,提取上一步骤处理所得骨架的全部端点,并通过形态学操作和局部模板匹配定位线路异形结构区域,剔除该端点集合中处于异形结构区域内的噪声端点,从而得到断路端点集合,再根据集合中成员与图像位置的对应关系识别断路缺陷。在基于实际环境建立的SUT-F1图库上进行了算法效果验证,并与其他经典方法进行了对比分析。结果表明,本文方法具备良好的抗形变性能,检测正确率(CDR)高达99.30%,误检率(FDR)低至2.25%,表明了方法的有效性;相比于其他方法,CDR至少提高了5.03%,FDR最少降低了8.22%,显示了方法的优势,且具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 骨架 柔性形变 柔性印刷电路 断路 动态模板尺度空间
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应用于移动平台的器官柔性形变仿真方法
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作者 张敏捷 杨健 +2 位作者 方慧卉 艾丹妮 唐宋元 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期425-429,共5页
研究了应用于移动平台的器官柔性形变仿真方法。提出了面向移动平台的碰撞检测方法,通过模型的外层包围盒迅速剔除场景中未发生碰撞的情况,进而对模型的几何面元进行相交检测,从而实现对器官的碰撞检测。研究了应用于虚拟器官的质点-弹... 研究了应用于移动平台的器官柔性形变仿真方法。提出了面向移动平台的碰撞检测方法,通过模型的外层包围盒迅速剔除场景中未发生碰撞的情况,进而对模型的几何面元进行相交检测,从而实现对器官的碰撞检测。研究了应用于虚拟器官的质点-弹簧模型,通过对形变区域的控制降低形变的计算量,通过对虚拟器械的运动控制避免形变过程中虚拟器官发生穿透或者脱离器械的现象。实验结果表明,器官柔性形变仿真与交互方法计算速度快、交互过程自然,可应用于移动平台的虚拟手术仿真系统中。 展开更多
关键词 移动平台 碰撞检测 柔性形变 虚拟手术
原文传递
力/触觉再现中柔性物体可视化物理形变模型研究进展 被引量:8
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作者 陆熊 宋爱国 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期1389-1395,共7页
力/触觉再现技术的出现,为虚拟现实开辟了全新的应用领域,促使基于物理意义的柔性物体形变建模成为一个研究热点.系统地讨论了近年来基于物理意义的柔性物体形变建模方法,分析了基于直接构建的模型、基于连续介质力学的模型和其他相关... 力/触觉再现技术的出现,为虚拟现实开辟了全新的应用领域,促使基于物理意义的柔性物体形变建模成为一个研究热点.系统地讨论了近年来基于物理意义的柔性物体形变建模方法,分析了基于直接构建的模型、基于连续介质力学的模型和其他相关模型的基本思想和优缺点.对这些建模方法的性能进行了细致的比较,并探讨了柔性物体物理形变建模的未来发展趋势. 展开更多
关键词 力/触觉再现 柔性物体物理形变模型 弹簧质点 连续介质力学
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能量平衡法静电驱动柔性振膜微泵特性分析 被引量:3
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作者 胡院林 梁鑫 +1 位作者 王文 张彧 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期15-20,共6页
从能量平衡的角度建立了静电驱动柔性振膜微泵的平衡方程,基于对压缩过程中振膜动能的考虑,改进了最小能量法压缩模型,结合均匀压力载荷下圆薄膜大挠度形变理论对静电驱动柔性振膜微泵进行理论分析。对振膜与腔体壁面贴合的压缩过程中... 从能量平衡的角度建立了静电驱动柔性振膜微泵的平衡方程,基于对压缩过程中振膜动能的考虑,改进了最小能量法压缩模型,结合均匀压力载荷下圆薄膜大挠度形变理论对静电驱动柔性振膜微泵进行理论分析。对振膜与腔体壁面贴合的压缩过程中各能量相互转化的关系进行分析,并与最小能量法模型进行了对比。结果表明,能量平衡法考虑了薄膜振动过程中的动能,故薄膜与腔体具有更大的贴合面积,且以薄膜与腔体完全贴合时作为零应力参考状态降低压缩过程中的薄膜形变势能,计算得到的静电微泵的压缩效率更高,在驱动电压为300 V时,改进的双腔模型中振膜贴合半径为4.06 mm,所得最大压升为87.08 k Pa。基于改进的模型,对双腔微泵压升的影响因素进行讨论,发现降低柔性薄膜厚度会使输出压力有所上升,并且减小腔体表面介电层厚度、减小腔体深度与半径可以有助于提高微泵的压升。 展开更多
关键词 静电驱动微泵 能量平衡法 柔性薄膜形变
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柔软物体力触觉形变模型验证系统 被引量:1
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作者 陆熊 孙浩浩 +1 位作者 万文章 陈晓丽 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期60-64,共5页
为了验证柔性物体力-形变模型的合理性,构建了基于CC2531芯片的无线数据收发平台、力传感器测量平台和FALCON手控器位移测量平台的力-形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象,研究了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系... 为了验证柔性物体力-形变模型的合理性,构建了基于CC2531芯片的无线数据收发平台、力传感器测量平台和FALCON手控器位移测量平台的力-形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象,研究了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系;以力-形变测量数据为基础,进行了参数验证校调。仿真实验结果表明:模型中力-形变特性与实际测量值保持一致。该系统能广泛应用于柔性物体力-形变模型验证,对于促进力触觉虚拟医学仿真系统的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 力触觉再现 作用力测量 无线通信 柔性物体形变模型 模型验证
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虚拟柔性体实时形变仿真模型研究 被引量:1
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作者 方艳红 吴斌 杨正宜 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期2730-2733,共4页
为了在虚拟现实柔性体力触觉交互研究中得到稳定、连续、真实的力触感,提出一种基于球面调和函数表达的虚拟柔性体实时形变仿真模型,利用球面调和函数的正交归一、旋转不变、多尺度等特性实现物体的快速准确表达。在变形体的密度、杨氏... 为了在虚拟现实柔性体力触觉交互研究中得到稳定、连续、真实的力触感,提出一种基于球面调和函数表达的虚拟柔性体实时形变仿真模型,利用球面调和函数的正交归一、旋转不变、多尺度等特性实现物体的快速准确表达。在变形体的密度、杨氏模量、泊松比等参数已知的情况下,基于径向基函数神经网络模型预测柔性体受力形变后的SH模型。仿真结果表明,该方法不仅可以准确表达柔性体的实时形变,而且使得基于SH表达的柔性体形变的视觉刷新描述与柔性体反馈力的触觉刷新描述同步,从而满足虚拟手术仿真训练等虚拟柔性体力触觉交互研究要求。 展开更多
关键词 虚拟现实 力触觉交互 球面调和函数 柔性体实时形变 径向基函数网络
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