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柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿
被引量：
1
1
作者
杨唐文
孙增圻
+1 位作者
孙富春
邓辉
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期525-528,共4页
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械...
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。
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关键词
柔性
宏
/
微
空间
机械手
系统
误差补偿
机器人
摄动理论
运动学
补偿原理
原文传递
题名
柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿
被引量：
1
1
作者
杨唐文
孙增圻
孙富春
邓辉
机构
清华大学计算机科学与技术系
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期525-528,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 60 1740 18和 60 0 840 2 )
国家"八六三"高技术项目 ( 2 0 0 2 AA740 5 160和 863 -70 4-2 -18)
中国博士后基金资助项目
文摘
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。
关键词
柔性
宏
/
微
空间
机械手
系统
误差补偿
机器人
摄动理论
运动学
补偿原理
Keywords
flexible link manipulator
macro micro space manipulator system
error compensation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿
杨唐文
孙增圻
孙富春
邓辉
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
1
原文传递
已选择
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导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
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