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建筑“光储直柔”配电技术的分析与应用
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作者 张云柯 廖超凡 《机电信息》 2024年第13期85-88,共4页
在积极响应“双碳”目标的背景下,建筑“光储直柔”技术得到了广泛关注和深入研究。“光储直柔”以提高可再生能源率、优化能源结构为核心目的,通过集成太阳能光伏、分布式储能、低压直流配电和柔性交互系统四项技术,构建了一套高效、... 在积极响应“双碳”目标的背景下,建筑“光储直柔”技术得到了广泛关注和深入研究。“光储直柔”以提高可再生能源率、优化能源结构为核心目的,通过集成太阳能光伏、分布式储能、低压直流配电和柔性交互系统四项技术,构建了一套高效、清洁、灵活的配电体系。基于技术发展,简述建筑“光储直柔”概念和构成,分析光伏发电系统、储能配置选型、直流配电和柔性调度策略四个环节的技术重点,可为“光储直柔”研究发展提供参考。 展开更多
关键词 光储直柔 储能 低压直流 光伏发电 柔性交互
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基于模仿学习的变刚度人机协作搬运控制 被引量：6
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作者 汤自林 高霄 肖晓晖 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2091-2099,共9页
针对人-机器人协作搬运,现有的控制策略难以同时保证搬运过程的柔顺性和搬运终点位置的精确性,而且对不同搬运任务适应性不够.基于模仿学习提出变刚度协作搬运控制策略.使用任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)对多次搬运示教数据进行编码... 针对人-机器人协作搬运,现有的控制策略难以同时保证搬运过程的柔顺性和搬运终点位置的精确性,而且对不同搬运任务适应性不够.基于模仿学习提出变刚度协作搬运控制策略.使用任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)对多次搬运示教数据进行编码,学习不同搬运工况下的搬运轨迹概率模型;结合导纳控制建立机械臂末端变刚度交互模型,实现柔性搬运操作,并基于交互力阈值实现不同搬运任务的切换;搭建协作搬运平台进行实验验证.实验结果表明,提出的策略在实现柔性协作搬运的同时将特定搬运任务的终点位置精度提高到1.9 mm,且保证了特定搬运任务中机械臂末端在期望区域内运动以及搬运任务的切换. 展开更多
关键词 人机协作搬运 模仿学习 变刚度 导纳控制 柔性交互
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