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双导航模式果园运输机器人设计与试验
被引量：
11
1
作者
毛文菊
刘恒
+3 位作者
王小乐
杨福增
刘志杰
汪宗阳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期27-39,49,共14页
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法...
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航。该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°。试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求。
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关键词
果园
运输机
器
人
自主
运输
双导航模式
行
人
引领导航
定点导航
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职称材料
果园运输机器人的结构设计与试验
被引量：
9
2
作者
解福祥
徐萌萌
+2 位作者
张训林
宋健
李冬辉
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第5期170-175,共6页
针对果园中的非结构化地面移动机器人的稳定性低,负载能力弱等问题,设计一种三角履带式果园运输机器人。该装置主要由前部四杆机构、运输箱体、两侧平行四边形机构、仿形轮、三角履带轮及驱动电机等组成,果园运输机器人的前部四杆机构...
针对果园中的非结构化地面移动机器人的稳定性低,负载能力弱等问题,设计一种三角履带式果园运输机器人。该装置主要由前部四杆机构、运输箱体、两侧平行四边形机构、仿形轮、三角履带轮及驱动电机等组成,果园运输机器人的前部四杆机构以及三角履带轮等部件是翻越障碍物和保持稳定的关键技术。为研究果园运输机器人的移动性能,运用ADAMS软件建立仿真模型,对果园运输机器人关键技术进行运动学和动力学分析。试验结果表明,该装置运动过程具有连续性,能够在果园中行走自如,通过施加不同的驱动力,添加不同的约束,得出能够自由行走的驱动轮的能越障的最大高度,并得出不同驱动力下车轮的位移曲线。三角履带式果园运输机器人能跨越的高度为220mm,果园运输车攀爬斜坡的最大角度以及斜坡行驶的最大角度分别为19.14°、15.55°。
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关键词
三角履带
果园
运输机
器
人
ADAMS仿真
移动性能
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职称材料
题名
双导航模式果园运输机器人设计与试验
被引量：
11
1
作者
毛文菊
刘恒
王小乐
杨福增
刘志杰
汪宗阳
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
农业农村部苹果全程机械化科研基地
上海一坤电气工程有限公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期27-39,49,共14页
基金
陕西省科技重大专项(2020zdzx03-04-01)。
文摘
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航。该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°。试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求。
关键词
果园
运输机
器
人
自主
运输
双导航模式
行
人
引领导航
定点导航
Keywords
orchard transport robots
autonomous transport
dual navigation mode
pedestrian led navigation
fixed-point navigation
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
TP242.6 [农业科学—农业工程]
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职称材料
题名
果园运输机器人的结构设计与试验
被引量：
9
2
作者
解福祥
徐萌萌
张训林
宋健
李冬辉
机构
潍坊学院机电与车辆工程学院
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第5期170-175,共6页
基金
山东省高等学校科技计划项目(J17KA150)
潍坊高新区科技惠民计划项目(2019KJHM04)
山东省重点研发计划项目(2019GNC106144)。
文摘
针对果园中的非结构化地面移动机器人的稳定性低,负载能力弱等问题,设计一种三角履带式果园运输机器人。该装置主要由前部四杆机构、运输箱体、两侧平行四边形机构、仿形轮、三角履带轮及驱动电机等组成,果园运输机器人的前部四杆机构以及三角履带轮等部件是翻越障碍物和保持稳定的关键技术。为研究果园运输机器人的移动性能,运用ADAMS软件建立仿真模型,对果园运输机器人关键技术进行运动学和动力学分析。试验结果表明,该装置运动过程具有连续性,能够在果园中行走自如,通过施加不同的驱动力,添加不同的约束,得出能够自由行走的驱动轮的能越障的最大高度,并得出不同驱动力下车轮的位移曲线。三角履带式果园运输机器人能跨越的高度为220mm,果园运输车攀爬斜坡的最大角度以及斜坡行驶的最大角度分别为19.14°、15.55°。
关键词
三角履带
果园
运输机
器
人
ADAMS仿真
移动性能
Keywords
triangular track
orchard transport robot
ADAMS simulation
mobility performance
分类号
S229.1 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双导航模式果园运输机器人设计与试验
毛文菊
刘恒
王小乐
杨福增
刘志杰
汪宗阳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
11
下载PDF
职称材料
2
果园运输机器人的结构设计与试验
解福祥
徐萌萌
张训林
宋健
李冬辉
《中国农机化学报》
北大核心
2020
9
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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