存在时延和数据丢失的网络控制系统的控制器设计 被引量：10

1

作者 张小美 郑毓蕃 +1 位作者 许建强 陆国平 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2006年第3期339-345,共7页

研究了存在时延和数据丢失的网络控制系统的控制器设计问题.鉴于数据丢失现象和网络诱导时延的存在,将网络控制系统建成随机时延切换模型.利用李亚普诺夫方法,给出了使网络控制系统均方渐近稳定的新颖且与时延相关的条件.基于这个条件,... 研究了存在时延和数据丢失的网络控制系统的控制器设计问题.鉴于数据丢失现象和网络诱导时延的存在,将网络控制系统建成随机时延切换模型.利用李亚普诺夫方法,给出了使网络控制系统均方渐近稳定的新颖且与时延相关的条件.基于这个条件,理想的控制器可通过求解若干个线性矩阵不等式得到.利用一个数值例子证明了方法的有效性.* 展开更多

关键词 网络控制系统 网络诱导时延 数据丢失 李亚普诺夫方法 线性矩阵不等式

下载PDF 职称材料

基于干扰观测器的机器人自适应滑模控制 被引量：8

2

作者 张贝贝 赵东亚 赵通 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第2期184-190,199,共8页

研究了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制算法,并应用到机械臂运动控制当中,实现了机械臂关节运动的精确控制.考虑到机械臂系统存在外界干扰,设计了一种基于非奇异终端滑模的干扰观测器,对外界干扰进行估计并对系统输入进行补偿.结合... 研究了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制算法,并应用到机械臂运动控制当中,实现了机械臂关节运动的精确控制.考虑到机械臂系统存在外界干扰,设计了一种基于非奇异终端滑模的干扰观测器,对外界干扰进行估计并对系统输入进行补偿.结合提出的干扰观测器,设计了一种基于干扰观测器的连续自适应滑模控制方法,克服了系统"抖振",提高了控制精度.通过李亚普诺夫方法证明了该算法的闭环系统稳定性.最后,将提出的连续滑模控制算法应用到机械臂运动控制当中,通过Matlab仿真表明其在外界干扰存在条件下,具有较高的控制精度和良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 机械臂 干扰观测器 滑模控制 自适应 李亚普诺夫方法

原文传递

具有长时延和丢包的网络控制系统稳定性分析 被引量：6

3

作者 蒋莲莲 杨光红 +1 位作者 但雨芳 王海浪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第6期2283-2286,共4页

针对同时出现长网络诱导时延和丢包的网络控制系统,研究了带不确定性的网络控制系统的稳定性问题。基于一定的数据包丢失率,系统被建模成带结构事件率约束的异步动态系统。利用李亚普诺夫方法和线性矩阵不等式相关知识,结合异步动态系... 针对同时出现长网络诱导时延和丢包的网络控制系统,研究了带不确定性的网络控制系统的稳定性问题。基于一定的数据包丢失率,系统被建模成带结构事件率约束的异步动态系统。利用李亚普诺夫方法和线性矩阵不等式相关知识,结合异步动态系统的稳定性理论,推出了使不确定网络控制系统指数稳定的充分条件,并给出了保证系统指数稳定的数据传输成功率满足范围;最后利用MATLAB仿真的数值例子验证了此方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 网络控制系统 长网络诱导时延 李亚普诺夫方法 线性矩阵不等式 不确定性 异步动态系统 指数稳定

下载PDF 职称材料

船舶动力定位系统的一增广非线性观测器设计 被引量：5

4

作者 何黎明 田作华 施颂椒 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2003年第4期47-49,共3页

滤波和状态估计在动力定位系统中起着非常重要的作用。本文在文献 [1 ]的基础上 ,为船舶动力定位系统设计了一增广非线性状态观测器 ,其稳定性通过李亚普诺夫方法得到了证明。该非线性观测器的性能通过对一动力定位船舶模型的仿真得到... 滤波和状态估计在动力定位系统中起着非常重要的作用。本文在文献 [1 ]的基础上 ,为船舶动力定位系统设计了一增广非线性状态观测器 ,其稳定性通过李亚普诺夫方法得到了证明。该非线性观测器的性能通过对一动力定位船舶模型的仿真得到了验证。 展开更多

关键词 船舶 动力定位系统 稳定性 李亚普诺夫方法 增广非线性观测器 设计 仿真 控制系统

下载PDF 职称材料

基于T-S模型的无人自行车平衡控制 被引量：5

5

作者 王路斌 葛瑜 胡德文 《控制工程》 CSCD 2008年第S1期109-112,共4页

针对自行车动力学行为与速度有非常密切关系的问题,讨论了无人自行车控制器的设计。将自行车看成多体系统,根据刚体动力学方程得到了系统的4阶线性模型,分析了它的稳定性与速度之间的关系。以速度作为模糊变量,建立了无人自行车的T-S模... 针对自行车动力学行为与速度有非常密切关系的问题,讨论了无人自行车控制器的设计。将自行车看成多体系统,根据刚体动力学方程得到了系统的4阶线性模型,分析了它的稳定性与速度之间的关系。以速度作为模糊变量,建立了无人自行车的T-S模型。利用模糊系统和常规的线性控制系统理论相结合的方法,设计了车体平衡控制器,并分析了整个闭环模型的稳定性。最终实现了车速发生变化时系统的平衡控制,为变速运动中自行车机器人的控制提供了一种新的解决方案。 展开更多

关键词 无人自行车 车速 模糊控制 李亚普诺夫方法

下载PDF 职称材料

基于最小二乘支持向量机的双模控制 被引量：3

6

作者 阎纲 梁昔明 +1 位作者 龙祖强 龙文 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第6期721-727,共7页

提出一种保证闭环系统稳定性的双模控制:采用预测控制将状态驱动到终端约束域,再利用局部线性控制将状态驱动到原点.在分析一类基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的预测控制的基础上,在常规的性能指标后附加了一个终端约束,并利用李亚普... 提出一种保证闭环系统稳定性的双模控制:采用预测控制将状态驱动到终端约束域,再利用局部线性控制将状态驱动到原点.在分析一类基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的预测控制的基础上,在常规的性能指标后附加了一个终端约束,并利用李亚普诺夫方法推导了确保闭环系统稳定性的4个充分条件.在此基础上,推导了基于最小二乘支持向量机的双模控制算法.仿真结果显示了算法的优越性. 展开更多

关键词 预测控制 最小二乘支持向量机 稳定性 李亚普诺夫方法 双模控制

下载PDF 职称材料

基于模糊推理和李亚普诺夫理论的三相有源电力滤波器控制 被引量：3

7

作者 李兰芳 杨洪耕 郭卫明 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期150-155,共6页

负载和参数变化带来有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)精确数学模型难以获得和系统稳定性问题。针对该问题,分别在APF的直流电压控制中引入模糊比例积分(Proportional-Integral,PI)控制器,在电流控制中引入基于李亚普诺夫稳定性... 负载和参数变化带来有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)精确数学模型难以获得和系统稳定性问题。针对该问题,分别在APF的直流电压控制中引入模糊比例积分(Proportional-Integral,PI)控制器,在电流控制中引入基于李亚普诺夫稳定性理论的控制方法,保证了APF的控制精度和稳定性。首先通过对直流侧电压误差和误差变化率进行模糊PI控制得到源电流参考值的幅值,再结合源电压的角频率计算参考电流,最后采取李亚普诺夫方法设计APF的开关函数,通过确保能量函数的导数始终为负来保证系统的全局稳定。通过Matlab/Simulink分别对四种控制方法进行对比实验,在负载和系统参数变化的情况下,应用该方法的控制效果最好。 展开更多

关键词 有源电力滤波器 模糊控制 比例积分控制 李亚普诺夫方法 稳定性

下载PDF 职称材料

一类具有不匹配不确定性非线性系统鲁棒输出跟踪 被引量：1

8

作者 李琳琳 赵长安 崔祜涛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期86-88,78,共4页

应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫直接法 ,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案。利用该方案设计的鲁棒跟踪控制器可确保相应闭环系统的输出跟踪误差及状态一致最终有界。所提出的鲁棒跟踪控制器计算... 应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫直接法 ,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案。利用该方案设计的鲁棒跟踪控制器可确保相应闭环系统的输出跟踪误差及状态一致最终有界。所提出的鲁棒跟踪控制器计算简单 ,更易实现。最后给出了一个例子 。 展开更多

关键词 输出跟踪控制 输入/输出反馈线性化 不匹配不确定项 李亚普诺夫方法 非线性系统

下载PDF 职称材料

基于能量的水平TORA系统的控制 被引量：3

9

作者 赵海滨 陆志国 +2 位作者 刘冲 颜世玉 于清文 《机械与电子》 2017年第10期69-72,共4页

针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量... 针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器。最后,将控制器用于典型的水平TORA系统的控制,并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为0和π/6),通过数值仿真证明了该控制器的有效性。 展开更多

关键词 TORA系统 李亚普诺夫方法 欠驱动系统 非线性控制

下载PDF 职称材料

时滞递归神经网络鲁棒稳定性分析的统一方法 被引量：2

10

作者 张建海 周文晖 孔万增 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期28-31,共4页

针对具有范数有界不确定性和恒定时滞的标准神经网络模型(SNNM),利用李亚普诺夫稳定性理论和S-方法给出了其鲁棒稳定的判定条件,稳定性判据被表示为线性矩阵不等式的形式,易于求解.大多数时滞(非时滞)递归神经网络(RNNs)都可以转化为SN... 针对具有范数有界不确定性和恒定时滞的标准神经网络模型(SNNM),利用李亚普诺夫稳定性理论和S-方法给出了其鲁棒稳定的判定条件,稳定性判据被表示为线性矩阵不等式的形式,易于求解.大多数时滞(非时滞)递归神经网络(RNNs)都可以转化为SNNM,从而可以用统一的方法进行分析,克服了以往方法中存在的不足.给出的实例中,利用SNNM的结论对常见的一类RNNs的鲁棒稳定性进行分析,结果表明该方法是简单有效的. 展开更多

关键词 时滞递归神经网络 鲁棒稳定性 标准神经网络模型 李亚普诺夫方法 S-方法 线性矩阵不等式

原文传递

高超声速飞行器积分型Terminal滑模控制设计 被引量：2

11

作者 刘艺宁 郭建国 +1 位作者 周军 王国庆 《电光与控制》 北大核心 2014年第12期67-70,共4页

针对高超声飞行器模型参数不确定和外界干扰对姿态控制的影响,基于高超声速飞行器俯仰通道控制系统,提出一种新的Terminal滑模姿态控制方法。通过引入一阶滤波器,结合反演法,克服原来幂次形式引起的最终控制奇异问题;并通过设计的干扰... 针对高超声飞行器模型参数不确定和外界干扰对姿态控制的影响,基于高超声速飞行器俯仰通道控制系统,提出一种新的Terminal滑模姿态控制方法。通过引入一阶滤波器,结合反演法,克服原来幂次形式引起的最终控制奇异问题;并通过设计的干扰观测器实时观测未知干扰,补偿控制器性能,应用Lyapunov稳定性理论严格证明了系统的稳定性,从而保证Terminal滑模控制器能有效提高系统动态特性。在气动参数标称与拉偏的情形下进行高超声速飞行器数字仿真,仿真结果说明干扰观测器能快速跟踪干扰,且所设计的Terminal滑模控制可以满足飞行器高精度的控制要求。 展开更多

关键词 Terminal 滑模变结构控制 干扰观测器 姿态控制 李亚普诺夫方法

下载PDF 职称材料

一类不确定非线性系统的指数鲁棒输出跟踪

12

作者 李琳琳 赵长安 杨绍清 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期971-973,共3页

研究一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制问题。应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫方法 ,提出一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方法。该控制器不仅可确保闭环系统的状态一致最终有界 ,使系统输出按指数规... 研究一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制问题。应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫方法 ,提出一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方法。该控制器不仅可确保闭环系统的状态一致最终有界 ,使系统输出按指数规律跟踪期望输出 ,而且计算简单 ,更易实现。 展开更多

关键词 输出跟踪控制 反馈线性化 不确定非线性系统 李亚普诺夫方法 鲁棒性

下载PDF 职称材料

双连杆机械臂的参考模型自适应控制 被引量：2

13

作者 熊翌竹 郭华芳 《机电工程技术》 2009年第10期52-53,102,共3页

双连杆机械臂是一种典型的非线性系统。本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,利用基于李亚普诺夫稳定性的参考模型自适应的方法完成了仿真。

关键词 双连杆机械臂 非线性系统 李亚普诺夫方法 参考模型 自适应控制

下载PDF 职称材料

一类状态受控椭球特性的时滞系统的鲁棒控制 被引量：1

14

作者 李阳 赵晓颖 +2 位作者 常东超 张丽镯 范传强 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2019年第1期77-81,共5页

旨在针对一类范数有界不确定扰动离散系统提出稳定性分析判定标准。区别于传统的一般状态有界,该系统的状态受控于一种新颖的椭球外壳约束。基于李亚普诺夫方法,运用线性矩阵不等式技术表示出具有时滞的准则,给出了状态反馈控制律,保证... 旨在针对一类范数有界不确定扰动离散系统提出稳定性分析判定标准。区别于传统的一般状态有界,该系统的状态受控于一种新颖的椭球外壳约束。基于李亚普诺夫方法,运用线性矩阵不等式技术表示出具有时滞的准则,给出了状态反馈控制律,保证了该类扰动时滞系统的渐近稳定性。这种线性矩阵不等式的评价标准,可以通过目前凸优化技术有效求解。数值例子表明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 离散时滞系统 李亚普诺夫方法 线性矩阵不等式 椭球特性

下载PDF 职称材料

基于李雅普诺夫方法的电力系统静态频率稳定分析 被引量：1

15

作者 成连生 《湖南电力》 2021年第3期25-29,共5页

提出了基于李雅普诺夫方法的电力系统静态频率稳定分析方法,为判断系统静态频率稳定性和有效防止静态频率失稳提供了依据。首先建立了等值单机电力系统的有功功率-频率静态模型,然后在发电机组无调速系统下,推导了基于李亚普诺夫间接法... 提出了基于李雅普诺夫方法的电力系统静态频率稳定分析方法,为判断系统静态频率稳定性和有效防止静态频率失稳提供了依据。首先建立了等值单机电力系统的有功功率-频率静态模型,然后在发电机组无调速系统下,推导了基于李亚普诺夫间接法和直接法的静态频率稳定依据,最后考虑发电机有快速调速系统时,利用李亚普诺夫方法分析了电力系统静态频率稳定的条件。研究结果表明:发电机组没有调速系统,系统阻尼系数大于临界阻尼时,系统可保持静态频率稳定;发电机组有快速调速系统下,系统阻尼比为正数时,系统可保持静态频率稳定,且充足的热备用容量有利于保持系统的静态频率稳定。 展开更多

关键词 电力系统 静态频率稳定 李亚普诺夫方法 调速系统 临界阻尼 阻尼比

下载PDF 职称材料

一种基于李亚普诺夫方法的非线性自整定PID控制系统的研究 被引量：1

16

作者 孔繁镍 李燕 《电光与控制》 北大核心 2007年第6期82-84,117,共4页

应用李亚普诺夫方法与自适应控制原理针对一类非线性PID控制系统提出了一种自整定方法,运用有监督控制和在线调整自适应控制律对PID控制系统的3个控制参数进行在线调整及更新,保证了非线性PID控制系统的闭环稳定性。最后利用该方法控制... 应用李亚普诺夫方法与自适应控制原理针对一类非线性PID控制系统提出了一种自整定方法,运用有监督控制和在线调整自适应控制律对PID控制系统的3个控制参数进行在线调整及更新,保证了非线性PID控制系统的闭环稳定性。最后利用该方法控制倒摆系统的运动轨迹问题,仿真结果表明该方法可以获得令人满意的控制性能。 展开更多

关键词 PID控制系统 自适应控制 李亚普诺夫方法 先进过程控制

下载PDF 职称材料

基于切变流形函数和模糊控制的微小卫星姿态磁控制 被引量：1

17

作者 李太玉 张育林 《上海航天》 北大核心 2006年第2期1-5,共5页

研究了一种用李亚普诺夫方法和模糊控制理论实现微小卫星姿态磁控制的方法。通过构造李亚普诺夫函数给出切变流形函数,获得了一开关控制,并从理论上证明了系统的收敛性。用模糊控制法消除常规开关控制固有的抖振,给出了模糊控制律。理... 研究了一种用李亚普诺夫方法和模糊控制理论实现微小卫星姿态磁控制的方法。通过构造李亚普诺夫函数给出切变流形函数,获得了一开关控制,并从理论上证明了系统的收敛性。用模糊控制法消除常规开关控制固有的抖振,给出了模糊控制律。理论分析和仿真结果表明,该姿态磁控制方法简单、姿态精度高、鲁棒性强,可用于微小卫星的姿态磁控制。 展开更多

关键词 微小卫星 姿态控制 磁力矩器 李亚普诺夫方法 模糊控制 抖振

下载PDF 职称材料

具有无穷时滞的Volterra反应扩散系统的研究

18

作者 时宝 《海军航空工程学院学报》 2001年第1期101-108,共8页

介绍了作者在"第三届世界非线性分析学家大会"上的45分钟报告的主要内容,系统地总结了作者近几年在具有无穷时滞的Volterra反应扩散系统方面的研究成果.

关键词 具有无穷时滞的 Volterra反应扩散系 统存在唯一性 正解 先验界 稳定性 上下解方法 单调迭代方法 李亚普诺夫方法

下载PDF 职称材料

基于土木结构递阶分散控制的稳定性研究

19

作者 于彩峰 段晓娟 《价值工程》 2010年第9期115-116,共2页

采用递阶分散控制的方法对土木结构进行振动控制,同时结构满足稳定性要求。控制作用分为局部和全局控制两级,局部控制器对子结构的振动控制,用李雅普诺夫方法来获得子结构稳定,而全局控制器来减小子结构之间相互作用而保证结构全局稳定... 采用递阶分散控制的方法对土木结构进行振动控制,同时结构满足稳定性要求。控制作用分为局部和全局控制两级,局部控制器对子结构的振动控制,用李雅普诺夫方法来获得子结构稳定,而全局控制器来减小子结构之间相互作用而保证结构全局稳定性。对悬臂梁结构进行了控制稳定性仿真分析,将振动仿真结果与集中控制的结果进行对比分析。结果表明,基于递阶分散的控制方法保证大型土木结构的稳定性。 展开更多

关键词 稳定性 李亚普诺夫方法 递阶分散控制 土木结构

下载PDF 职称材料

基于自适应控制的切换系统的状态反馈设计

20

作者 王培光 郭小佳 +1 位作者 宗晓萍 王霞 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第33期8895-8898,共4页

切换系统的各项研究作为控制领域和工业领域的的热点问题受到了学者们极大的关注,而自适应控制能够自动地补偿系统在建模误差、参数变化和输入信号方面非预知的变化,比常规控制器有更好的性能。采用自适应控制来设计切换系统的状态反馈... 切换系统的各项研究作为控制领域和工业领域的的热点问题受到了学者们极大的关注,而自适应控制能够自动地补偿系统在建模误差、参数变化和输入信号方面非预知的变化,比常规控制器有更好的性能。采用自适应控制来设计切换系统的状态反馈跟踪问题,具有较高的研究价值。自适应控制的自适应律通过李亚普诺夫方法得出。通过飞船迎角跟随的仿真实例来验证切换系统在自适应控制下的效果。 展开更多

关键词 李亚普诺夫方法 切换系统 自适应控制 状态反馈

下载PDF 职称材料