基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析与仿真研究 被引量：10

1

作者 王宪伦 安立雄 张海洲 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第2期109-116,共8页

针对工作任务复杂或环境多变,且对机械臂精度要求较高的工业生产需求等问题,基于运动学参数标定方法进行了机械臂的误差分析与Matlab仿真。介绍了定位精度以及定位误差的来源,针对机械臂运动学标定的方法步骤,采用矩阵法对运动学参数标... 针对工作任务复杂或环境多变,且对机械臂精度要求较高的工业生产需求等问题,基于运动学参数标定方法进行了机械臂的误差分析与Matlab仿真。介绍了定位精度以及定位误差的来源,针对机械臂运动学标定的方法步骤,采用矩阵法对运动学参数标定误差模型进行了建模分析,推导出了运动学参数误差模型的通用形式,并添加一个微小的增量进行了误差补偿;采用Matlab对机械臂运动学参数误差模型进行了仿真分析,验证了所建立的误差模型的正确性。研究结果表明:基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析能很好地提高机械臂的精度,使机械臂能够准确完成预期的位姿要求,对于进一步提高机械臂的精度有较好的指导作用。 展开更多

关键词 机械运动学 参数误差 参数标定 MATLAB仿真

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并联机床主运动模块设计的研究 被引量：7

2

作者 范顺成 张顺心 +2 位作者 高峰 许晓云 张建军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期35-38,共4页

提出了一种新型模块化并联机床的结构模型 ,采用并联机构实现了机床的主运动 .利用机构尺寸型空间模型理论 ,研究了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性 ,给出了机构运动学的正反解 .研究表明 ,末端执行器的奇异位形形式与机构尺... 提出了一种新型模块化并联机床的结构模型 ,采用并联机构实现了机床的主运动 .利用机构尺寸型空间模型理论 ,研究了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性 ,给出了机构运动学的正反解 .研究表明 ,末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关 ,而机构存在着 3种类型的奇异位形 ,其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度 .研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论 . 展开更多

关键词 主运动模块 并联机床 奇异位形 模块化设计 空间模型 并联机构 机械运动学

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机械系统运动学/动力学分析软件 被引量：5

3

作者 袁清珂 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1990年第3期61-64,F003,43,共6页

建立在多刚体系统动力学基础之上的机械系统运动学/动力学分析软件是机械计算机辅助工程(MCAE)的重要组成部分。本文在对国内外机械系统运动学/动力学分析软件综述的基础上,介绍了这类软件的功能、结构和建模方法,最后给出了应用实例,... 建立在多刚体系统动力学基础之上的机械系统运动学/动力学分析软件是机械计算机辅助工程(MCAE)的重要组成部分。本文在对国内外机械系统运动学/动力学分析软件综述的基础上,介绍了这类软件的功能、结构和建模方法,最后给出了应用实例,指出了发展趋势。 展开更多

关键词 机械运动学 机械动力学 分析软件

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机械运动学参数测定与分析的设计及应用 被引量：4

4

作者 罗亚林 《实验技术与管理》 CAS 2003年第1期46-49,共4页

本文以机构实例说明了机械运动学参数测定实验的设计与实现过程.通过比较实测运动线图与利用计算机ADAMS软件仿真得到的理论曲线的异同点,分析其原因,增加对速度、角速度特别是加速度、角加速度的感性认识.将先进的计算机技术及现代的... 本文以机构实例说明了机械运动学参数测定实验的设计与实现过程.通过比较实测运动线图与利用计算机ADAMS软件仿真得到的理论曲线的异同点,分析其原因,增加对速度、角速度特别是加速度、角加速度的感性认识.将先进的计算机技术及现代的测试方法应用于传统的教学实验中,更新了实验手段,提高了实验水平,保证了教学效果,使学生的创新和动手能力得到了锻炼. 展开更多

关键词 机械运动学 仿真 速度 加速度

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基于机械系统运动学的滑阀泵滑阀杆不平衡力的计算 被引量：2

5

作者 于振华 姜康 《真空科学与技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期999-1003,共5页

滑阀式真空泵的运动属于偏心运动,该泵的滑阀构件在工作中产生的不平衡惯性力引起泵的较大振动,但是长期以来无精确的计算滑阀不平衡惯性力的方法,因此确定滑阀的不平衡惯性力幅值成为降低滑阀泵振动的关键所在。本文运用机械系统运动... 滑阀式真空泵的运动属于偏心运动,该泵的滑阀构件在工作中产生的不平衡惯性力引起泵的较大振动,但是长期以来无精确的计算滑阀不平衡惯性力的方法,因此确定滑阀的不平衡惯性力幅值成为降低滑阀泵振动的关键所在。本文运用机械系统运动学理论推导了精确计算滑阀杆的不平衡惯性力的公式,计算了2H-150型双级滑阀真空泵滑阀杆在一个工作周期内的不平衡惯性力。计算获得了滑阀杆不平衡力幅值的精确值,计算结果表明,滑阀杆的大小和方向是不断发生变化的,引起的振动是非简谐振动。根据滑阀杆不平衡惯性力的计算结果进行动平衡配重,配重后的滑阀泵振动力和振动位移大幅度下降。结果表明该方法正确可靠,为滑阀泵减振分析提供了准确数据。 展开更多

关键词 滑阀杆 不平衡惯性力 振动 机械运动学

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基于Wu-Ritt法的一类TRUSS问题符号解求法的设计与实现

6

作者 周永权 《广西科学院学报》 1999年第4期148-152,共5页

以机械运动学中一类简单的ＴＲＵＳＳ问题为例，探讨Ｗｕ－Ｒｉｔｔ方法在非线性计算几何中的应用， 重点研究逆ＴＲＵＳＳ问题， 借助于Ｍａｔｈｅｍ ａｔｉｃａ ｆｏｒＷｉｎｄｏｗ

关键词 Wu-Ritt方法 TRUSS问题 符号解 机械运动学

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多体系统动态过程仿真的研究

7

作者 刘又午 丛跃进 《动态分析与测试技术》 1996年第4期39-45,49,共8页

本文主要研究多体系统动态过程的仿真，即却动画显示或其视觉化系统，此方法的主要应用对象即是机器人。

关键词 机器人 多体系统 动态过程 仿真 机械运动学

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涡轮叶轮组合模具机械运动分析

8

作者 张继忠 王晋伟 +2 位作者 王林起 裴伟 张炜 《现代制造工程》 CSCD 2006年第4期112-114,75,共4页

利用CAD软件进行涡轮叶轮组合模具的设计,虚拟装配整个涡轮叶轮模具,从机械运动学的角度进行结构尺寸的优化、分析。

关键词 涡轮叶轮组合模具 机械运动学

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它山之石 可以攻玉——例谈联想类比在物理解题中的应用

9

作者 于正荣 《中学物理》 2004年第3期42-44,共3页

联想类比是根据两个研究对象或两个系统在某些属性上类似，从而推想出它们在其他属性也相似的一种思维方法．它是一种典型的创造性思维方式，也是科学研究普遍采用的方法之一．同样，在物理解题中，通过联想类比，往往能启迪思维、开阔... 联想类比是根据两个研究对象或两个系统在某些属性上类似，从而推想出它们在其他属性也相似的一种思维方法．它是一种典型的创造性思维方式，也是科学研究普遍采用的方法之一．同样，在物理解题中，通过联想类比，往往能启迪思维、开阔思路，达到简捷明快、出奇制胜的效果． 展开更多

关键词 物理试题 试题解析 思维方式 力学 机械运动学 楞次定律 热学 中学

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对机械运动学领域中“运动链”及“n副件”定义的剖析及处理

10

作者 徐大伟 《标准化报道》 1999年第3期 30-33,共4页

指出并的机构运动学领域中“运动链”的定义分歧及由“ｎ副件”定义所导致的矛盾， 一项可消除定义分歧和解决定义内在矛盾的新定义。

关键词 运动链 n副件 n元素运动链节 n元节 机械运动学

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未来发动机的思考

11

作者 杨建华 《发明与革新》 2001年第11期16-16,共1页

关键词 发动机 燃料 机械运动学分析 材料学分析 设计方法 有限元应力分析 试验技术

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