挖掘机动力总成悬置系统建模仿真研究 被引量：11

1

作者 陈欠根 冯利花 +1 位作者 过新华 胡剑平 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1130-1134,共5页

文章将液压挖掘机动力总成悬置系统置于整机水平,研究其建模和振动特性;在ADAMS中建立包含动力总成和整机机架的12自由度模型,通过仿真,比较动力总成6自由度模型和12自由度模型的系统模态和振动特性,并获得系统12自由度模型的振动传递率... 文章将液压挖掘机动力总成悬置系统置于整机水平,研究其建模和振动特性;在ADAMS中建立包含动力总成和整机机架的12自由度模型,通过仿真,比较动力总成6自由度模型和12自由度模型的系统模态和振动特性,并获得系统12自由度模型的振动传递率,结果表明12自由度模型更接近实际情况;同时通过实验验证了该12自由度模型的正确性,为进一步研究并优化挖掘机动力总成悬置系统提供了可行的更完善的方法。 展开更多

关键词 动力总成悬置 建模 仿真 机械系统动力学自动分析

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基于ADAMS软件的全电动混合驱动式合模机构设计及优化分析 被引量：7

2

作者 邵珠娜 安瑛 +2 位作者 谢鹏程 丁玉梅 杨卫民 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期47-49,53,共4页

针对现有全电动注塑机肘杆式合模机构,将混合驱动理论引进合模机构中,参考现有注塑机合模机构,设计出以常规电机和伺服电机为驱动源的二自由度混合驱动式合模机构;然后利用ADAMS(机械系统动力学自动分析)软件对虚拟样机的开合模过程进... 针对现有全电动注塑机肘杆式合模机构,将混合驱动理论引进合模机构中,参考现有注塑机合模机构,设计出以常规电机和伺服电机为驱动源的二自由度混合驱动式合模机构;然后利用ADAMS(机械系统动力学自动分析)软件对虚拟样机的开合模过程进行运动学仿真;并针对样机进行坐标参数化、设计研究分析,确定结构中各参数的灵敏度;最后以关键参数为设计变量,对动模板的速度曲线进行优化设计。研究结果表明,将混合驱动理论引入到全电动注塑机合模机构中具有可行性,并为全电动注塑机的大型化、超高速化和低成本化发展提供了新的方向。 展开更多

关键词 混合驱动理论 机械系统动力学自动分析 运动学仿真 优化设计

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桥式起重机碰撞安全仿真分析 被引量：7

3

作者 葛中原 殷晨波 《工业安全与环保》 北大核心 2015年第8期39-42,共4页

以某工厂的桥式起重机为研究对象,应用动力学软件Adams对桥式起重机大、小车碰撞止挡进行仿真,对大小车的碰撞工况进行了详尽的分析,得出大小车速度、缓冲器作用力、主被动轮的垂直接触力、质心变化规律和钢丝绳的受力状况。仿真结果表... 以某工厂的桥式起重机为研究对象,应用动力学软件Adams对桥式起重机大、小车碰撞止挡进行仿真,对大小车的碰撞工况进行了详尽的分析,得出大小车速度、缓冲器作用力、主被动轮的垂直接触力、质心变化规律和钢丝绳的受力状况。仿真结果表明仿真实验结果符合实际情况,为桥式起重机的碰撞安全研究提供了理论依据和数据支持。 展开更多

关键词 桥式起重机 碰撞仿真 机械系统动力学自动分析

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基于机械系统动力学自动分析水平井钻柱-井壁接触仿真分析水平井钻柱-井壁接触仿真分析 被引量：6

4

作者 吴泽兵 黄海 +2 位作者 郑维新 张文超 赵海超 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第33期13762-13768,共7页

钻柱在高曲率、长水平段的水平井中与井壁接触状态十分复杂,接触状态又直接影响钻进过程中钻柱的摩阻扭矩,进而影响井的延伸极限。为确定试验装置上接触力的测量位置,准确描述钻柱与井壁的接触状态,进而保证摩阻扭矩测试试验结果准确可... 钻柱在高曲率、长水平段的水平井中与井壁接触状态十分复杂,接触状态又直接影响钻进过程中钻柱的摩阻扭矩,进而影响井的延伸极限。为确定试验装置上接触力的测量位置,准确描述钻柱与井壁的接触状态,进而保证摩阻扭矩测试试验结果准确可靠。基于机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical systems,ADAMS)软件,结合力平衡理论、Hertz接触理论和相似原理,建立了与真实测试试验装置具有一致钻井参数的水平井全井钻柱-井壁动态非线性接触模型,分析了全井钻柱接触力分布情况,研究了起钻速度、下钻速度、钻压和转速对接触的影响规律。结果表明:接触力峰值出现在弯曲段;起、下钻速度均对弯曲段钻柱接触状态影响明显,速度相同时起钻比下钻时接触力大;增加钻压可减小全井钻柱的平均接触力;钻柱旋转会在水平段中前部出现小幅密集接触。仿真结果为钻柱摩阻扭矩测试试验装置提供了合适的钻柱与井壁的接触力测量位置,便于利用该装置开展钻柱摩阻扭矩等相关研究。 展开更多

关键词 钻柱 水平井 非线性 接触 机械系统动力学自动分析

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机械锁紧装置中凸轮机构分析及优化设计 被引量：6

5

作者 邓援超 张立 +1 位作者 杨超 徐一鸣 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期298-304,共7页

针对现有机械锁紧装置中凸轮机构存在的刚性冲击问题进行优化设计.首先,分析原凸轮机构的运动过程并建立从动件的位移、速度、加速度方程,提出利用五次多项式曲线对该机构进行优化;然后,通过建立凸轮机构的三维模型,在机械系统动力学自... 针对现有机械锁紧装置中凸轮机构存在的刚性冲击问题进行优化设计.首先,分析原凸轮机构的运动过程并建立从动件的位移、速度、加速度方程,提出利用五次多项式曲线对该机构进行优化;然后,通过建立凸轮机构的三维模型,在机械系统动力学自动分析(ADAMS)中,对凸轮机构进行运动学和动力学仿真.结果表明:从动件的加速度大幅减小,机构刚性冲击消除;这类凸轮机构从动件存在运动不确定的现象,并指出运动不确定现象所在的位置. 展开更多

关键词 锁紧装置 凸轮机构 轮廓线优化 机械系统动力学自动分析 运动仿真

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压电驱动喷射点胶阀系统性能的仿真与实验 被引量：1

6

作者 邓珺珺 邓圭玲 +2 位作者 彭雯 周灿 李广 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第1期46-49,54,共5页

压电喷射阀因其高频、胶滴均匀以及可实现纳升量级的微量胶滴喷射,而被广泛应用于微电子封装。建立了压电喷射阀的机械系统动力学自动分析(ADAMS)仿真模型,基于模型定义流体动力学模型中喷针的运动,实验验证了仿真模型的合理性。通过实... 压电喷射阀因其高频、胶滴均匀以及可实现纳升量级的微量胶滴喷射,而被广泛应用于微电子封装。建立了压电喷射阀的机械系统动力学自动分析(ADAMS)仿真模型,基于模型定义流体动力学模型中喷针的运动,实验验证了仿真模型的合理性。通过实验和仿真,研究了喷射阀的动态性能和胶滴喷射的动态过程,分析了胶液填充速度对胶滴体积的影响规律。实验探究了不同行程下喷射阀的喷射性能,胶滴体积的一致性误差不超过±6%,绝对误差随行程增大而增大,当行程为0.06 mm时,相对误差不超过±3%。 展开更多

关键词 微电子封装 点胶技术 压电驱动 机械系统动力学自动分析 流体仿真

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几何偏心齿轮动力学仿真分析 被引量：3

7

作者 牛秋蔓 梁松 张义民 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2013年第S1期102-106,222-223,共7页

以某动力伺服刀架中齿轮为例,建立几何偏心齿轮动力学模型。根据加工过程中齿轮几何偏心问题建立基于NX的几何偏心齿轮模型。以Hertz理论为基础确定机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical system,简称ADAMS... 以某动力伺服刀架中齿轮为例,建立几何偏心齿轮动力学模型。根据加工过程中齿轮几何偏心问题建立基于NX的几何偏心齿轮模型。以Hertz理论为基础确定机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical system,简称ADAMS)接触函数中的各参数,通过实验确定ADAMS动力学仿真分析设置。基于ADAMS动力学实验过程编写cmd文件,实现短时间内批量实验。从获得的分析结果中研究几何偏心齿轮的啮合力以及啮合力频率。该研究缩短了批量复杂动力学仿真实验所用时间,提高了实验精度,将有助于系统优化设计。 展开更多

关键词 动力伺服刀架 几何偏心齿轮 机械系统动力学自动分析 动力学仿真

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基于ADAMS和Matlab的硅片搬运机器人联合仿真研究 被引量：3

8

作者 吴静 刘品宽 《机电一体化》 2013年第7期16-20,49,共6页

为提高硅片搬运机器人的设计效率,充分利用虚拟样机技术,搭建硅片搬运机器人的联合仿真系统。首先借助三维建模软件SolidWorks建立机器人三维实体模型;然后将实体模型导入ADAMS多体动力学软件,建立机器人的动力学模型,进行运动学和动力... 为提高硅片搬运机器人的设计效率,充分利用虚拟样机技术,搭建硅片搬运机器人的联合仿真系统。首先借助三维建模软件SolidWorks建立机器人三维实体模型;然后将实体模型导入ADAMS多体动力学软件,建立机器人的动力学模型,进行运动学和动力学仿真;之后在Matlab/Simulink中搭建机器人控制系统,并通过ADAMS/Control模块将ADAMS动力学模型与Simulink控制系统模型组合在一起,建立联合仿真系统。仿真结果表明,硅片搬运机器人具有较好的动态响应特性和良好的轨迹跟踪能力。 展开更多

关键词 硅片搬运机器人 虚拟样机 联合仿真 机械系统动力学自动分析 MATLAB

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小型液压挖掘机工作装置虚拟样机的仿真与分析 被引量：2

9

作者 李娜 邓子龙 +2 位作者 王宏宇 毛佳 陈芳 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2012年第4期68-71,共5页

利用PRO/E软件建立液压挖掘机工作装置的三维实体模型,并导入到ADAMS中,添加约束建立虚拟样机。计算各个油缸位移的step函数、铲斗齿尖受力的step函数和物料重力的step函数,并进行动力学仿真,得到几个主要铰接点处的受力曲线,为液压挖... 利用PRO/E软件建立液压挖掘机工作装置的三维实体模型,并导入到ADAMS中,添加约束建立虚拟样机。计算各个油缸位移的step函数、铲斗齿尖受力的step函数和物料重力的step函数,并进行动力学仿真,得到几个主要铰接点处的受力曲线,为液压挖掘机工作装置的强度分析和结构优化提供了依据。运用模拟测力计的原理,对虚拟样机斗杆油缸的最大挖掘力进行仿真测试。计算出斗杆油缸的最大挖掘力,将计算结果与仿真结果进行了对比分析,为挖掘机挖掘力的测试提供了一条新途径。 展开更多

关键词 液压挖掘机工作装置 机械系统动力学自动分析 动力学 仿真 挖掘力

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基于ADAMS的智能汽车自动化操纵稳定性研究与分析 被引量：2

10

作者 孙慧 《自动化与仪器仪表》 2019年第2期19-21,25,共4页

为提高智能汽车自动化操纵稳定性,提出基于ADAMS的智能汽车自动化操纵稳定性控制方法。构建汽车操纵被控对象模型,以碰撞检测值、峰值载荷、静力学参考值、运动学特征为约束参量,构建汽车自动化操纵稳定性控制的约束参量模型,采用机械... 为提高智能汽车自动化操纵稳定性,提出基于ADAMS的智能汽车自动化操纵稳定性控制方法。构建汽车操纵被控对象模型,以碰撞检测值、峰值载荷、静力学参考值、运动学特征为约束参量,构建汽车自动化操纵稳定性控制的约束参量模型,采用机械系统动力学自动分析方法进行智能汽车自动化操纵稳定性控制研究。根据汽车自动化操纵过程中产生的运动学偏差进行反馈调节,构建汽车操纵控制的稳定性力学分析模型,采用滑模积分模糊控制方法实现智能汽车自动化操纵稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行智能汽车自动化操纵控制的输出稳定性较好,操纵精度较高。 展开更多

关键词 机械系统动力学自动分析 汽车 自动化操纵 稳定性控制

原文传递

农用沙滩车的悬架与转向系统优化研究 被引量：2

11

作者 杨旭志 陆华忠 吕恩利 《机电工程》 CAS 2015年第9期1214-1217,共4页

针对某国产沙滩车在应用于农业生产研发、进行行车实验研究时,存在前轮侧滑量偏大引起轮胎磨损较大、转向横拉杆容易出现断裂等问题。通过对原车的结构特点、车辆参数和使用状态等方面进行了研究,对引起上述问题的原因进行了综合分析,... 针对某国产沙滩车在应用于农业生产研发、进行行车实验研究时,存在前轮侧滑量偏大引起轮胎磨损较大、转向横拉杆容易出现断裂等问题。通过对原车的结构特点、车辆参数和使用状态等方面进行了研究,对引起上述问题的原因进行了综合分析,最终确定了上下控制臂球销中心点等10个空间位置坐标作为控制目标要素,在ADAMS/Car模块中建立优化后的悬架与转向系统虚拟样机模型,采用多体运动学分析方法和多目标实验优化设计方法,对原车的悬架与转向系统存在的问题进行解决与优化,研究结果表明,优化后的车辆在轮胎磨损和操纵稳定性方面都有了较大改善,并对车辆在挂载与非挂载情况下的稳定性能进行了比较。 展开更多

关键词 沙滩车 机械系统动力学自动分析 悬架 转向系统

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变磁通轴向磁场永磁电机机械动力学分析与弱磁能力研究 被引量：2

12

作者 刘细平 陈栋 +2 位作者 王敏 黄跃飞 谢清华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期54-62,共9页

对机械变磁通轴向磁场永磁电机（MVFAFPMEM）进行机械动力学与电磁场仿真分析,研究机械调磁装置的运动特性、角度调节能力及电机弱磁能力。基于机械系统动力学自动分析（ADAMS）虚拟样机技术,研究了不同转速下凸轮角加速度和弹簧形变情... 对机械变磁通轴向磁场永磁电机（MVFAFPMEM）进行机械动力学与电磁场仿真分析,研究机械调磁装置的运动特性、角度调节能力及电机弱磁能力。基于机械系统动力学自动分析（ADAMS）虚拟样机技术,研究了不同转速下凸轮角加速度和弹簧形变情况,获得了转子错开角度随电机转速的变化规律;利用有限元方法计算了转子错开角度变化时的电机气隙磁场,研究了凸轮式机械调磁装置对电磁特性的影响。仿真结果表明,利用所设计的调磁装置,可使电机两转子间的错开角度在0°-21°范围内变化,弱磁能力较强。试验结果验证了理论与仿真分析的正确性,利用凸轮式机械调磁装置能够根据电机转速自动调节两转子间的相对位置,实现轴向磁场永磁电机气隙磁场强度的宽范围调节。 展开更多

关键词 凸轮 机械变磁通 机械系统动力学自动分析 错开角度 弱磁能力

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转塔冲床齿轮-斜楔机构优化与动力学仿真

13

作者 陈新 朱灯林 《机械设计与制造工程》 2016年第3期38-40,共3页

为了提高伺服转塔冲床的动态性能,采用齿轮-斜楔机构作为伺服转塔冲床的主传动机构,在ADAMS软件中建立了该机构的参数化动力学模型;以电机所需扭矩最小为优化目标,对机构进行了优化设计。结果表明,该齿轮-斜楔机构能够有效利用伺服电机... 为了提高伺服转塔冲床的动态性能,采用齿轮-斜楔机构作为伺服转塔冲床的主传动机构,在ADAMS软件中建立了该机构的参数化动力学模型;以电机所需扭矩最小为优化目标,对机构进行了优化设计。结果表明,该齿轮-斜楔机构能够有效利用伺服电机扭矩。 展开更多

关键词 伺服转塔冲床 机械系统动力学自动分析 优化设计 动力学仿真

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基于ADAMS的石油管道缠绕机齿轮系统仿真

14

作者 周利成 钟飞 《湖北工业大学学报》 2016年第1期38-41,共4页

在动力学分析软件ADAMS下创建石油管道缠绕机齿轮传动系的简化模型,进而对模型添加约束、设置驱动参数并进行运动仿真,得到齿轮传动系在设定运动状态下各齿轮的角速度、角加速度、位移和位移加速度等特性曲线,与理论值进行比较,验证了... 在动力学分析软件ADAMS下创建石油管道缠绕机齿轮传动系的简化模型,进而对模型添加约束、设置驱动参数并进行运动仿真,得到齿轮传动系在设定运动状态下各齿轮的角速度、角加速度、位移和位移加速度等特性曲线,与理论值进行比较,验证了理论设计的合理性。 展开更多

关键词 机械系统动力学自动分析 缠绕机 齿轮传动系 运动仿真

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刚柔耦合系统建模与仿真关键技术研究 被引量：48

15

作者 赵丽娟 马永志 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第2期243-248,共6页

研究了基于虚拟样机技术的复杂刚柔耦合多体系统建模与仿真中的关键技术,提出了保证仿真精度、缩短仿真时间,提高仿真速度的具体措施,大大提高了基于Pro/E、ANSYS和ADAMS三款软件联合进行刚柔耦合多体系统可靠性研究的操作性;解决了含... 研究了基于虚拟样机技术的复杂刚柔耦合多体系统建模与仿真中的关键技术,提出了保证仿真精度、缩短仿真时间,提高仿真速度的具体措施,大大提高了基于Pro/E、ANSYS和ADAMS三款软件联合进行刚柔耦合多体系统可靠性研究的操作性;解决了含硫化铁矿结核体薄煤层采煤机截割部的输入实现、约束及边界条件等关键技术,为基于复杂煤层赋存条件下薄煤层采煤机截割部工作的可靠性研究提供了理论准备;找到了采煤机截割部关键零件设计上存在的问题,为采煤机截割部系统的优化提供了有力的量化依据;尤其是复杂刚-柔耦合多体系统建模与仿真中关键技术的解决对于研究多体系统工作的可靠性、降低研发成本、物理样机一次成功目标的实现具有重要的理论意义和较强的实用价值。 展开更多

关键词 刚柔耦合 虚拟样机技术 机械系统动力学自动分析(ADAMS) 模态中性文件(MNF)

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侧向轧制变胞机构的动力学仿真与优化设计

16

作者 孙乐乐 张海鸥 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期56-62,共7页

为了解决电弧增材制造存在变形及微观组织形态和力学性能较差的问题,采用轧制使材料的力学性能得到极大改善.为了合理设计轧制机构,针对一种侧向轧制变胞机构进行动力学分析和优化设计,分别分析了杆件尺寸、主动件速度、弹簧刚度在变胞... 为了解决电弧增材制造存在变形及微观组织形态和力学性能较差的问题,采用轧制使材料的力学性能得到极大改善.为了合理设计轧制机构,针对一种侧向轧制变胞机构进行动力学分析和优化设计,分别分析了杆件尺寸、主动件速度、弹簧刚度在变胞机构运动过程中对变胞机构的影响.首先,分析了侧向轧制变胞机构的原理,得到了机构的基本结构;然后,选取合适的设计变量初始值与边界值,确定目标函数及约束条件;最后,在机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件中建立机构的虚拟样机模型,在一定的侧向轧制力下,以主动件的驱动力最小为优化目标进行仿真求解,得到驱动力的最优解和相应设计变量的最优值.结果表明:最小驱动力较优化前减小了15.48%,主动件速度、杆件尺寸、弹簧刚度对变胞机构的影响程度是依次减弱的. 展开更多

关键词 变胞机构 电弧增材制造 优化设计 动态仿真 机械系统动力学自动分析(ADAMS)

原文传递

基于ADAMS软件的模切机双肘机构运动仿真 被引量：5

17

作者 赵小刚 李永春 《轻工机械》 CAS 2008年第3期11-12,15,共3页

分析了模切机双肘杆机构的结构及运动特点,运用ADAMS软件建立模切机双肘杆机构仿真模型,并对双肘杆机构进行了仿真分析,得出了双肘杆机构的运动规律。实践表明应用ADAMS软件求解模切机双肘机构运动问题具有精度高,速度快,便于根据实际... 分析了模切机双肘杆机构的结构及运动特点,运用ADAMS软件建立模切机双肘杆机构仿真模型,并对双肘杆机构进行了仿真分析,得出了双肘杆机构的运动规律。实践表明应用ADAMS软件求解模切机双肘机构运动问题具有精度高,速度快,便于根据实际需要修改模型等特点。 展开更多

关键词 机械系统动力学自动分析软件(ADAMS) 双肘杆机构 运动分析

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仿人机器人双足行走模型研究 被引量：5

18

作者 肖乐 张玉生 殷晨波 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期173-175,共3页

针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底... 针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状。 展开更多

关键词 仿人机器人 零力矩点 机械系统动力学自动分析软件 行走稳定性

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六维加速度传感器结构参数对其灵敏度的影响 被引量：3

19

作者 尤晶晶 李成刚 +3 位作者 胡家奇 吴洪涛 龙亚文 严伟国 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第6期995-998,共4页

设计了一种基于并联机构的压电式六维加速度传感器,推导出传感器结构参数与灵敏度间的关系表达式。利用软件机械系统动力学自动分析(ADAMS)对解析计算公式进行校验,仿真结果与计算结果相吻合,两者相对误差不超过0.055%。通过参数化分析... 设计了一种基于并联机构的压电式六维加速度传感器,推导出传感器结构参数与灵敏度间的关系表达式。利用软件机械系统动力学自动分析(ADAMS)对解析计算公式进行校验,仿真结果与计算结果相吻合,两者相对误差不超过0.055%。通过参数化分析得到传感器结构参数对其灵敏度的影响:线加速度灵敏度仅受传感器中心质量块的质量影响;角加速度灵敏度受质量块的质量、边长及共面上2个铰支点间的距离影响。上述结论为六维加速度传感器的结构设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 加速度传感器 灵敏度 结构参数 机械系统动力学自动分析(ADAMS)

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足式机器人小腿减振控制研究 被引量：3

20

作者 张璐 毛伟伟 +1 位作者 梁青 周烽 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期30-34,43,共6页

研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控... 研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计,根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真结果表明,主被动联合减振大幅衰减了机器人上身平台的振动,弥补被动减振对低频振动无法抑制的情况,有效提高了机器人行走的稳定性。 展开更多

关键词 足式机器人 虚拟样机 主被动减振 自抗扰控制算法 机械系统动力学自动分析模型

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