-
题名多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法
被引量：4
- 1
-
-
作者
夏细明
-
机构
南京工程学院工业中心创新学院
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第20期275-280,共6页
-
文摘
针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法。介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程。介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制。分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性。实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性。
-
关键词
多自由度
机器人
机械手腕
关节
柔顺控制
-
Keywords
multi degree of freedom
robot
mechanical wrist
joint
compliance control
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于绳索驱动的机械手腕结构设计与运动分析
- 2
-
-
作者
闫欣然
郭祥如
魏梵森
曹苏文卓
张伟杰
胡杨
-
机构
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心
-
出处
《科技创新与生产力》
2022年第3期106-109,共4页
-
基金
天津理工大学大学生创新创业训练计划项目(202110060091)。
-
文摘
本文基于人体手腕结构设计了一种依靠绳索驱动的仿生轻量型机械手腕。该机械手腕以并联机构为主要结构,以绳索驱动为主要传动方式,通过SolidWorks软件建立了三维模型,并且结合MATLAB仿真计算和SolidWorks模型对机械手腕的运动学模型进行了仿真验证。结果显示,该机械手腕动作灵活,可实现3个自由度运动,符合设计预期。
-
关键词
机械手腕
并联机构
绳索驱动
运动学模拟
-
Keywords
mechanical wrist
parallel mechanism
rope traction
kinematics simulation
-
分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名机械手腕的结构设计
- 3
-
-
作者
彭祥
于德水
-
机构
安徽神剑科技股份有限公司
-
出处
《中国电子商务》
2014年第19期73-73,共1页
-
文摘
随着科技的不断进步,高科技产品不断的被发明出来并运用到生活当中,人们已不满足于人工劳动,而是在不断的研究机器人这类高科技产品,以让其代替人工劳动.机器人的设计中,对于手腕的设计是一个很关键的环节,就像人的手腕,是连接手臂与手的关键部位,而机器人的“手”就是末端执行器,具有执行命令的重要作用.本文就是研究了机械手腕的结构设计内容及机械手腕设计的重要性.
-
关键词
机械手腕
结构设计
自由度
-
分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
