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基于构态变换的变胞机构结构综合 被引量：78
1
作者 李端玲 戴建生 +1 位作者 张启先 金国光 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期12-16,共5页
讨论了一种在运动中构态可变并改变自由度的新机构。基于构态变换的矩阵运算,提出了变胞机构结构综合的新方法。从其终态出发,应用终态的拓扑结构及其相应的邻接矩阵,进行了杆件添加和相应构态变换的矩阵运算,研究了所有组合可能性,并... 讨论了一种在运动中构态可变并改变自由度的新机构。基于构态变换的矩阵运算,提出了变胞机构结构综合的新方法。从其终态出发,应用终态的拓扑结构及其相应的邻接矩阵,进行了杆件添加和相应构态变换的矩阵运算,研究了所有组合可能性,并应用拓扑对称性去除重复情况,从而综合出新的变胞机构。 展开更多
关键词 变胞机构 构态变换 图论 邻接矩阵 矩阵运算 机构综合
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变胞机构及其综合的理论基础 被引量：75
2
作者 王德伦 戴建生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期32-42,共11页
分析变胞机构的工作过程与性质,归纳出变胞机构具有变化的多功能阶段、多拓扑结构、多自由度的三个显著特征。给出变胞机构的定义,讨论变胞机构的范畴和内涵,并分析容易与变胞机构相混淆的多自由度机构、机构组合、对称机构和运动限定... 分析变胞机构的工作过程与性质,归纳出变胞机构具有变化的多功能阶段、多拓扑结构、多自由度的三个显著特征。给出变胞机构的定义,讨论变胞机构的范畴和内涵,并分析容易与变胞机构相混淆的多自由度机构、机构组合、对称机构和运动限定机构等及应用场合。总结变胞机构的表达方式和变胞方法;提出变胞机构的工作阶段矩阵、变胞源矩阵和变胞矩阵的概念及构造方式,建立变胞机构在整个工作周期内各个工作阶段之间的内在联系及演变规律的数学模型——变胞方程,将变胞机构综合问题转化为多工作阶段机构型综合、变胞源机构型综合与变胞方程的求解问题,通过各工作阶段矩阵的集合运算产生变胞源矩阵和变胞矩阵,进而得到变胞源机构与变胞方式。列举几种可能的变胞方式,指出工作阶段机构与变胞源机构综合属于多解问题,给出变胞机构综合示例,讨论机构描述与型综合存在的问题,为变胞机构的研究和发展提供理论基础。 展开更多
关键词 变胞机构 机构综合 拓扑 矩阵
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基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类 被引量：66
3
作者 杨廷力 金琼 +2 位作者 刘安心 沈惠平 罗玉峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期31-36,共6页
以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到33个机构,并进行了分类。其中29个机构为首次给出。提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有... 以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到33个机构,并进行了分类。其中29个机构为首次给出。提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。 展开更多
关键词 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 机构综合
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基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类 被引量：49
4
作者 金琼 杨廷力 +2 位作者 刘安心 姚芳华 罗玉峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1038-1043,共6页
以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转动的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并对其进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机... 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转动的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并对其进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义 ,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。 展开更多
关键词 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 机构综合
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基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法 被引量：49
5
作者 杨廷力 金琼 +2 位作者 刘安心 沈惠平 罗玉峰 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期321-325,共5页
以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器... 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。 展开更多
关键词 并联机器人 欠秩 单开链支路 型综合 机构综合
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混沌理论与平面连杆机构综合 被引量：30
6
作者 谢进 陈永 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期524-526,共3页
对刚体导引四杆机构综合问题中产生的非线性方程的求解问题进行了研究。从非线性方程的混沌区中取足够密集的点作为初始点 ,用牛顿迭代法就可以求出方程的全部解。研究结果表明 ,混沌区总是在方程所表示的函数的极值点的领域内 ,并且在... 对刚体导引四杆机构综合问题中产生的非线性方程的求解问题进行了研究。从非线性方程的混沌区中取足够密集的点作为初始点 ,用牛顿迭代法就可以求出方程的全部解。研究结果表明 ,混沌区总是在方程所表示的函数的极值点的领域内 ,并且在函数的单调性发生变化的一侧。基于这一发现 。 展开更多
关键词 混沌理论 刚体导引 平面连杆机构 机构综合
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并联机构应用的领域及其构型研究 被引量：20
7
作者 温兆麟 陈新 +1 位作者 敖银辉 郑德涛 《机床与液压》 北大核心 2005年第5期6-9,62,共5页
在介绍并联机构应用领域的基础上,对并联机构的各种构型进行了研究,并对其进行了分类,探索了并联机构构型变化的规律,从而为研究新型的并联机构提供了思路。
关键词 并联机构 机构综合 应用领域
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混合输入五杆机构的综合与应用 被引量：18
8
作者 田汉民 张新华 张策 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期541-542,552,共3页
混合输入型机构的输入包括实时不可控电机输入和实时可控电机输入。不可控电机提供主要的动力 ,实时可控电机则起运动调节作用 .本文研究了这种机构的尺度分析 ,并以混合调速。
关键词 尺度分析 速度调节 轨迹生成 机构综合 五杆机构 混合输入
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用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题 被引量：13
9
作者 陈在礼 陈学生 谢涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期187-190,共4页
提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度... 提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。 展开更多
关键词 并联操作器 机构综合 遗传算法 工作空间 并联机器人
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基于轨迹局部特性的机构并行优化综合 被引量：19
10
作者 蓝兆辉 邹慧君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期16-19,共4页
采用曲线离散点处曲率半径及相对转角作为局部特征参数表示平面连续曲线，建立包含多种机构的程序化轨迹数值图谱，构造基于局部特性的轨迹机构优化数学模型，利用遗传算法的多点搜索实现多种机构的并行优化。
关键词 局部参数 程序化数值图谱 并行优化 机构综合
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考虑运动副间隙影响的函数发生机构的稳健优化设计 被引量：20
11
作者 谭晓兰 韩建友 陈立周 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期416-419,共4页
针对函数发生机构,分析了可控因素和不可控因素的随机变化对机构运动质量的影响,建立了考虑运动副间隙影响的机构稳健优化设计的数学模型,给出一曲柄滑块函数发生机构的稳健优化设计示例.
关键词 运动副间隙 函数发生 机构综合 稳健优化设计
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关节型机器人主连杆（手臂）参数的优化设计 被引量：15
12
作者 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期509-512,共4页
提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数。
关键词 工业机器人 机构学 机构综合 几何参数 连杆
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可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的优化综合 被引量：14
13
作者 周洪 邹慧君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期19-22,共4页
提出了利用机架杆方向结构误差优化综合可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。在确定了可调节型曲柄摇杆机构的轨迹柔性的基础上，基于机架杆方向结构误差建立机构的优化综合模型，采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆方向结构误... 提出了利用机架杆方向结构误差优化综合可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。在确定了可调节型曲柄摇杆机构的轨迹柔性的基础上，基于机架杆方向结构误差建立机构的优化综合模型，采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆方向结构误差不仅计算便利，且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异，避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。 展开更多
关键词 可调机构 连续轨迹 优化综合 遗传算法 机构综合
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精确实现成组轨迹的二自由度连杆机构逆运动学综合问题 被引量：12
14
作者 张新华 张策 田汉民 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第10期9-12,共4页
研究了精确实现成组轨迹 ,二自由度连杆机构的逆运动学综合中有关装配方式的种类、装配方式判定及其与机构综合过程的关系。利用最优化方法确定了不同装配方式下 。
关键词 机构综合 逆运动学 装配方式 成组轨迹 二自由度 连杆机构
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平面连杆机构的计算机辅助设计 被引量：16
15
作者 黄康 黄国兴 《机械设计与制造》 2003年第6期11-13,共3页
所介绍的自行开发的平面连杆机构计算机辅助设计系统,能对常用的平面连杆机构进行运动分析及综合。阐述了该系统的结构,系统设计的原则、设计目标以及有关的建模与求解方法,最后给出一个应用实例。
关键词 平面连杆机构 计算机辅助设计 CAD 运动分析 机构综合
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可调节型函数生成机构的优化综合 被引量：11
16
作者 邹慧君 周洪 李瑞琴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期965-967,共3页
提出了一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法。通过改变机架杆杆长来实现可调机构运动参数的调节。在可调机构生成不同的函数时都存在驱动曲柄与不含乱支缺陷的前提下使得函数生成机构的最大结构误差达到最小。在建立了机构优化... 提出了一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法。通过改变机架杆杆长来实现可调机构运动参数的调节。在可调机构生成不同的函数时都存在驱动曲柄与不含乱支缺陷的前提下使得函数生成机构的最大结构误差达到最小。在建立了机构优化综合的模型后采用改进遗传算法获取全局最优解。优化综合实例结果表明了所提出方案的有效性。 展开更多
关键词 函数生成机构 可调机构 连续轨迹 优化综合 遗传算法 机构综合
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平面四杆机构综合数值比较法的研究 被引量：13
17
作者 王知行 关立文 +1 位作者 李建生 钟诗胜 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期47-50,共4页
提出了平面四杆机构综合（包括函数综合、轨迹综合和导引综合等三类基本问题）的数值比较法。在研究了四杆机构的连杆转角曲线和主从动连架杆转角曲线的基本特征后，根据当今计算机的强大的计算、存储、比较、检索与图形能力，对四杆机... 提出了平面四杆机构综合（包括函数综合、轨迹综合和导引综合等三类基本问题）的数值比较法。在研究了四杆机构的连杆转角曲线和主从动连架杆转角曲线的基本特征后，根据当今计算机的强大的计算、存储、比较、检索与图形能力，对四杆机构综合的三类基本问题提出了相应的转化方法，均可以求出一系列基本满足给定要求的解，而后再根据每类问题提出的约束条件进行优化，得到满意解。利用该软件开发的软件可实现连杆机构综合的自动化与可视化。 展开更多
关键词 数值比较法 平面四杆机构 机构综合
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小波分析在平面四杆机构轨迹综合中的应用研究 被引量：11
18
作者 王成志 纪跃波 孙道恒 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期34-39,共6页
将小波多分辨分析理论应用于提取连杆轨迹特征参数并以此构造连杆曲线图谱库,建立了相应的轨迹评价和轨迹复演模型。所提取的特征参数保留了相对斜率角曲线的仅与所取基点有关,与轨迹曲线方位及缩放比例无关的特性。本法减少了图谱数据... 将小波多分辨分析理论应用于提取连杆轨迹特征参数并以此构造连杆曲线图谱库,建立了相应的轨迹评价和轨迹复演模型。所提取的特征参数保留了相对斜率角曲线的仅与所取基点有关,与轨迹曲线方位及缩放比例无关的特性。本法减少了图谱数据库的数据冗余、提高了机构综合检索速度。通过与最小二乘距离对比表明本法仍然具有很好的检索排序效果,说明了小波分析可以有效地应用于连杆轨迹的综合课题。 展开更多
关键词 平面四杆机构 连杆曲线 机构综合 小波分析 图谱数据库
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基于最大几何特征谱求解的机构轨迹精简数值表示方法 被引量：14
19
作者 孙晓斌 肖人彬 《自然科学进展》 北大核心 2002年第7期775-779,共5页
首先针对一个与坐标变换无关的机构连杆曲线轨迹归一化形状函数,采用单谐波模型去拟合由任意间距分布点组成的归一化形状函数轨迹;然后在Lomb归一化周期图计算公式的基础之上,提出了基于最大几何特征谱求解的机构轨迹精简数值表示方法,... 首先针对一个与坐标变换无关的机构连杆曲线轨迹归一化形状函数,采用单谐波模型去拟合由任意间距分布点组成的归一化形状函数轨迹;然后在Lomb归一化周期图计算公式的基础之上,提出了基于最大几何特征谱求解的机构轨迹精简数值表示方法,其特点是可以有效排除轨迹采样点的速度分布信息;最后通过对实际算例的分析讨论,进一步验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 最大几何特征谱 机构轨迹 精简数值表示方法 四杆机构 机构综合 谱分析 机构创新设计
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圆草捆自动缠网装置设计与试验 被引量：16
20
作者 高东明 王德成 +3 位作者 王光辉 孙婕 马晓刚 付作立 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期99-104,共6页
设计了一种圆草捆自动缠网装置,该装置采用凸轮机构作为传动和控制机构,使用摆动连杆机构作为凸轮从动件,对引网作业机构、缠网计数机构和切网作业机构进行控制,实现了对圆草捆缠网、记录缠网圈数和切网的自动作业。性能试验结果表明:... 设计了一种圆草捆自动缠网装置,该装置采用凸轮机构作为传动和控制机构,使用摆动连杆机构作为凸轮从动件,对引网作业机构、缠网计数机构和切网作业机构进行控制,实现了对圆草捆缠网、记录缠网圈数和切网的自动作业。性能试验结果表明:该装置可对宽度为80～120 cm的干草捆或宽度为80～100 cm的青贮圆草捆进行自动作业,装置对1.2 m宽干草捆缠网3圈、对1.0 m宽青贮玉米圆捆缠网4圈时,作业性价比最高。 展开更多
关键词 圆草捆 打捆机 缠网 凸轮 连杆 机构综合
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