针对社会发展需求和当前技术现状,提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解决方案.首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机...针对社会发展需求和当前技术现状,提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解决方案.首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机器人作业系统的结构体系及其组织形式.设计了C/S(client/server)和P2P(peer-to-peer)混合式的M2M通信模型,由C/S模型实现人-机控制类和状态类信息的远程传输,由P2P模型实现机-机状态类信息的共享.研发了机器人自定位、作业环境感知、避障路径优化、轨迹规划和运动控制等智能模块,实现机器人自主作业的执行操作.数据流将通讯模块、智能决策及控制等各个模块有机融合在一起,构建了一个开放式、模块化的M2M2A系统.设计了一个典型的协同装配作业多机器人实验系统,通讯模块实现了作业环境信息、机器人位姿或位置信息的实时传输和共享,机器人智能模块可以根据作业环境的变化,自我协调各机器人的作业时序,自适应地重新规划各自的路径或作业轨迹,最优地完成下达的作业任务.展开更多
作为物联网关键技术之一的机器通信(Machine Type Communications,MTC)中包含了大量的MTC设备,如果这些大规模MTC设备直接接入到现有的无线接入网络,将会导致接入效率低、功率消耗大和丢包等问题。针对以上问题,提出了一种基于定时提前(...作为物联网关键技术之一的机器通信(Machine Type Communications,MTC)中包含了大量的MTC设备,如果这些大规模MTC设备直接接入到现有的无线接入网络,将会导致接入效率低、功率消耗大和丢包等问题。针对以上问题,提出了一种基于定时提前(Timing Advance,TA)值比较的改进型机器通信设备随机接入机制。这种机制在基于TA值比较的基础上,以"最大接入效率"为目标,根据接入设备数量的变化,动态地对前导资源进行分配和运用接入类别限制机制对接入设备数量进行控制,可以减少大规模接入时的冲突概率,并且能够保持相对较高的随机接入效率。展开更多
文摘针对社会发展需求和当前技术现状,提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解决方案.首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机器人作业系统的结构体系及其组织形式.设计了C/S(client/server)和P2P(peer-to-peer)混合式的M2M通信模型,由C/S模型实现人-机控制类和状态类信息的远程传输,由P2P模型实现机-机状态类信息的共享.研发了机器人自定位、作业环境感知、避障路径优化、轨迹规划和运动控制等智能模块,实现机器人自主作业的执行操作.数据流将通讯模块、智能决策及控制等各个模块有机融合在一起,构建了一个开放式、模块化的M2M2A系统.设计了一个典型的协同装配作业多机器人实验系统,通讯模块实现了作业环境信息、机器人位姿或位置信息的实时传输和共享,机器人智能模块可以根据作业环境的变化,自我协调各机器人的作业时序,自适应地重新规划各自的路径或作业轨迹,最优地完成下达的作业任务.
文摘作为物联网关键技术之一的机器通信(Machine Type Communications,MTC)中包含了大量的MTC设备,如果这些大规模MTC设备直接接入到现有的无线接入网络,将会导致接入效率低、功率消耗大和丢包等问题。针对以上问题,提出了一种基于定时提前(Timing Advance,TA)值比较的改进型机器通信设备随机接入机制。这种机制在基于TA值比较的基础上,以"最大接入效率"为目标,根据接入设备数量的变化,动态地对前导资源进行分配和运用接入类别限制机制对接入设备数量进行控制,可以减少大规模接入时的冲突概率,并且能够保持相对较高的随机接入效率。
