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题名基于观测器的单关节非线性机械手系统控制
被引量：5
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作者
董学莲
廖佳敏
曾孟兰
赵雄
向奎伟
费凌
郑亮
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机构
西华大学机械工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第6期1118-1125,共8页
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基金
四川省科技厅科技支撑项(2015GZ0048)
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文摘
针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构。其次,基于观测信息进行了控制器设计,在保证系统状态趋向滑模面的同时,对系统的稳定性进行了分析。此外,通过引入H_∞性能指标,保证了系统的鲁棒性。最后,将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中。仿真结果表明,该方法能够有效观测系统干扰、故障信号,控制器能够保证系统的稳定性,说明了控制策略的有效性。
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关键词
非线性系统
机器手控制
观测器设计
积分滑模控制
鲁棒控制
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Keywords
Nonlinear system
manipulator control
observer design
integral sliding mode control(ISMC)
robust control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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