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支配性VN1N2结构中动词语义指向的机器定位研究 被引量:1
1
作者 傅成宏 《阜阳师范学院学报(社会科学版)》 2015年第4期53-56,共4页
对现代汉语VN1N2序列的结构进行了分类并统计出各小类在语料中所占的比例。使用规则与统计相结合的方法,让计算机自动定位支配型VN1N2结构中V的语义指向。具体方法是:先根据N1与N2的是否属于相同语义类,把支配型VN1N2结构分成两类;再分... 对现代汉语VN1N2序列的结构进行了分类并统计出各小类在语料中所占的比例。使用规则与统计相结合的方法,让计算机自动定位支配型VN1N2结构中V的语义指向。具体方法是:先根据N1与N2的是否属于相同语义类,把支配型VN1N2结构分成两类;再分别使用规则和统计模型对两种类型的VN1N2结构进行不同的处理;最终设计出相应的计算机软件开发算法并画出了程序设计的流程图。 展开更多
关键词 VN1N2结构 语义指向 机器定位
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浅析航空飞行器导航技术 被引量:4
2
作者 蔡隆慧 《中国新通信》 2019年第11期90-91,共2页
航空飞行器导航技术是航空飞行器高效可靠完成运输任务的前提,航空导航是基于传统的导航技术,通过为用户提供实时信息来引导用户到达指定目标。航空导航经过逾一百多年的发展,优良的航空导航精度高、范围广、不受天气干扰,为人们生活提... 航空飞行器导航技术是航空飞行器高效可靠完成运输任务的前提,航空导航是基于传统的导航技术,通过为用户提供实时信息来引导用户到达指定目标。航空导航经过逾一百多年的发展,优良的航空导航精度高、范围广、不受天气干扰,为人们生活提供了极大便利。本文从航空导航的意义入手,总结了导航系统的发展、分类和应用,并对航空导航的未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 航空飞行器 机器定位 导航设备 导航技术
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粒子群优化粒子滤波方法 被引量:95
3
作者 方正 佟国峰 徐心和 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期273-277,共5页
针对粒子滤波方法存在粒子贫乏以及初始状态未知时需要大量粒子才能进行鲁棒状态预估等问题,将粒子群优化思想引入粒子滤波中.该方法将最新观测值融合到采样过程中,并对采样过程利用粒子群优化算法进行优化.通过优化,可使粒子集朝后验... 针对粒子滤波方法存在粒子贫乏以及初始状态未知时需要大量粒子才能进行鲁棒状态预估等问题,将粒子群优化思想引入粒子滤波中.该方法将最新观测值融合到采样过程中,并对采样过程利用粒子群优化算法进行优化.通过优化,可使粒子集朝后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题,并极大地降低了精确预估所需的粒子数.实验结果表明,该算法具有较高的预估精度和较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 粒子滤波 粒子群优化 状态预估 移动机器人自定位
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基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位 被引量:66
4
作者 夏凌楠 张波 +1 位作者 王营冠 魏建明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期166-172,共7页
针对机器人快速运动下,由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题,结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为框架,利用惯性传感器的航位推算构建EKF的过程模型,视... 针对机器人快速运动下,由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题,结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为框架,利用惯性传感器的航位推算构建EKF的过程模型,视觉里程计作为相对线速度和相对角速度传感器用来建模观测方程,同时考虑到机器人运动在平面上,在垂直方向和侧向方向不会产生跳动和滑动,利用这两个方向上瞬时速度为零的约束构建另外一个观测方程。提出的定位方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,提高了定位精度。基于机器人实测数据进行实验,结果表明提出的算法优于单独采用惯性传感器和视觉里程计。 展开更多
关键词 机器定位 惯性传感器 视觉里程计 扩展卡尔曼滤波
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未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展 被引量:27
5
作者 王耀南 余洪山 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期57-65,共9页
移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了... 移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了今后的发展方向. 展开更多
关键词 移动机器人地图创建 移动机器定位 卡尔曼滤波器 EM算法 粒子滤波器
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基于信息融合的同时定位与地图创建研究 被引量:17
6
作者 罗荣华 洪炳镕 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期566-569,共4页
针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题.对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究.利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,... 针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题.对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究.利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息.在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性. 展开更多
关键词 信息融合 地图创建 机器定位 移动机器 声纳信息 视觉信息
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基于动态特征剔除的图像与点云融合的机器人位姿估计方法 被引量:29
7
作者 张磊 徐孝彬 +4 位作者 曹晨飞 何佳 冉莹莹 谭治英 骆敏舟 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期126-137,共12页
针对动态物体影响传感器进行机器人位姿估计的问题,本文提出了一种基于动态特征剔除点云与图像融合的位姿估计方法。首先,YOLOv4和PointRCNN分别被用于识别图像和点云中的潜在运动目标并提取候选框。其次,在视觉定位方面,双目视觉与稀... 针对动态物体影响传感器进行机器人位姿估计的问题,本文提出了一种基于动态特征剔除点云与图像融合的位姿估计方法。首先,YOLOv4和PointRCNN分别被用于识别图像和点云中的潜在运动目标并提取候选框。其次,在视觉定位方面,双目视觉与稀疏光流被用于路标点的构建与追踪,并根据候选框剔除动态特征点,随后构建重投影误差函数,通过基于RANSAC剔除的非线性优化方法求解相机位姿;在激光定位方面,提取前后帧的直线与平面特征点,并根据候选框进行筛选,基于特征点到直线或平面的距离构建误差函数,进而求解激光雷达位姿。为使系统不再局限于单一传感器的使用环境限制,通过自适应加权方法,有效融合了两种位姿结果。最后,通过KITTI数据集和动态场景采集的数据进行定量实验对比,验证了剔除动态特征后的位姿估计的精确性以及融合算法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 机器定位 自适应融合 激光雷达 图像 深度学习
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机器人视觉定位系统的研究与实现 被引量:13
8
作者 张贞子 罗兵 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期85-89,共5页
视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一,本文把PUMA560机械手、AdeptVision视觉处理系统和PanasonicGPCD40CCD相机三者组成一实际系统,主要研究了其中的CCD相机的标定方法,相机安装位... 视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一,本文把PUMA560机械手、AdeptVision视觉处理系统和PanasonicGPCD40CCD相机三者组成一实际系统,主要研究了其中的CCD相机的标定方法,相机安装位置的求解方法和目标姿态的封闭算法,并将上述算法相结合,有效实现了PUMA560视觉定位系统,为今后的实际应用打下了坚实的基础。 展开更多
关键词 机器人视觉定位 相机标定 目标姿态估计
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基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展 被引量:14
9
作者 余洪山 王耀南 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期281-289,297,共10页
首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望.
关键词 粒子滤波器 蒙特卡洛定位 移动机器人地图创建 移动机器定位 移动机器人同步地图创建和定位
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一种大角度范围的高精度超声波测距处理方法 被引量:18
10
作者 孙牵宇 童峰 许肖梅 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期513-517,共5页
针对移动机器人超声定位中超声收发传感器角度偏向造成的测距精度下降,本文提出了一种基于归一化波形参数特征修正的超声测距系统.传统的增益控制、可变阈值等抗起伏措施对抑制传播过程中的幅度起伏造成的测距误差效果较好,但如果传感... 针对移动机器人超声定位中超声收发传感器角度偏向造成的测距精度下降,本文提出了一种基于归一化波形参数特征修正的超声测距系统.传统的增益控制、可变阈值等抗起伏措施对抑制传播过程中的幅度起伏造成的测距误差效果较好,但如果传感器角度偏向使波形发生畸变,此类方法仍将造成较大误差.本文通过对传感器角度偏向造成接收信号波形畸变及测距精度下降的理论分析及实验研究,建立了超声接收信号归一化波形特征脉宽与前沿变化的关系,设计了基于单片机实现误差校正的大偏向角高精度超声波测距系统.测距实验结果表明本系统显著减小了传感器角度偏向引起的测距误差,在不同的距离上使测距精度平均提高了1.6%,同时具有成本低、使用简单、方便的特点. 展开更多
关键词 移动机器定位 超声测距 角度偏向
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智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计 被引量:21
11
作者 路飞 田国会 +1 位作者 刘国良 王宇恒 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期178-184,共7页
针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的... 针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统.在该复合定位方法中,首先利用智能空间中的基于BP(backpropagation)神经网络的WIFI指纹定位对机器人进行粗定位,并将估计位置与估计误差发送给ROS服务机器人;在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置.实验结果表明,本文设计的系统实现了ROS机器人与智能空间之间的零配置与松耦合,可有效地提高服务机器人全局定位精度,缩短计算迭代时间. 展开更多
关键词 服务机器定位 智能空间 WIFI指纹定位 粒子滤波器 复合定位
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基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究 被引量:12
12
作者 方正 佟国峰 徐心和 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期841-847,862,共8页
针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位... 针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向. 展开更多
关键词 贝叶斯滤波理论 自主机器人自定位 卡尔曼滤波器 马尔可夫定位 粒子滤波
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基于SLAM算法和深度神经网络的语义地图构建研究 被引量:19
13
作者 白云汉 《计算机应用与软件》 北大核心 2018年第1期183-190,共8页
语义地图在移动机器人的导航等任务中有着关键的作用。目前基于视觉的机器人自动定位和制图(SLAM)系统已经能够达到较高的定位精度要求,但是基于多目几何的视觉SLAM算法并未充分利用空间中丰富的语义信息,地图中保留的地图点信息只是没... 语义地图在移动机器人的导航等任务中有着关键的作用。目前基于视觉的机器人自动定位和制图(SLAM)系统已经能够达到较高的定位精度要求,但是基于多目几何的视觉SLAM算法并未充分利用空间中丰富的语义信息,地图中保留的地图点信息只是没有语义的空间几何点。由于基于卷积神经网络的算法在目标检测领域取得了突破性的成绩,利用目前最新的基于卷积神经网络的目标检测算法YOLO,实现场景的实时目标检测,并结合SLAM算法构建语义地图。将视觉SLAM定位的精确性和深度神经网络在语义提取方面的优势相结合,既能够提高SLAM算法的准确性,同时采集到的丰富图像信息又能进一步训练更加深的神经网络。该算法能够应用于机器人的智能导航,同时也能作为数据采集器为其他视觉任务提供具备语义与几何信息的图像数据。 展开更多
关键词 语义地图 机器定位与导航 目标检测 深度学习
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基于机器人激光定位的一种改进AMCL算法 被引量:18
14
作者 冯佳萌 裴东 +2 位作者 邹勇 张博文 丁鹏 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第20期471-479,共9页
高效的定位算法是实现机器人自主运动的前提,由于激光模型受复杂环境的限制,传统自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法提供的位姿精度有限。提出一种增加扫描匹配(SM)和离散傅里叶变换(DFT)的优化AMCL算法,将传统AMCL的加权均值输出作为SM的初... 高效的定位算法是实现机器人自主运动的前提,由于激光模型受复杂环境的限制,传统自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法提供的位姿精度有限。提出一种增加扫描匹配(SM)和离散傅里叶变换(DFT)的优化AMCL算法,将传统AMCL的加权均值输出作为SM的初始值,通过构建激光雷达观测点与先验地图的匹配函数模型,利用高斯牛顿的方法优化求解,最终通过DFT滤波滤除位置处的小抖动,提升了系统的稳定性和鲁棒性。通过运动中的绝对定位实验和重复定位,实验验证了优化算法优于传统AMCL算法,优化算法有效提高了系统定位精度,同时保证了鲁棒性。 展开更多
关键词 遥感 机器定位 自适应蒙特卡罗定位算法 激光雷达 扫描匹配 高斯牛顿
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结合图像内容匹配的机器人视觉导航定位与全局地图构建系统 被引量:18
15
作者 曹天扬 蔡浩原 +1 位作者 方东明 刘昶 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2221-2232,共12页
为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰,设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统,从而使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位。考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角和位移造成的图像畸... 为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰,设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统,从而使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位。考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角和位移造成的图像畸变,本文通过对室内物体的图像畸变建模与特征分析,设计了一种图像内容匹配方法。该方法以图像重叠区提取、基于子块分解匹配的重叠区重建两部分为核心,可将待匹配的两帧图像畸变调整为一致后再进行内容匹配并准确解算它们的相似度。其能有效利用各个房间内不同的景物和布局信息来消除相似物体的影响,从机器人学习环境时采集的视频中提取空间间距大且重叠相连的关键帧序列建立整栋建筑内部的全局导航地图。机器人工作时,实时视觉的图像内容与地图关键帧序列匹配,提取出与每个时刻视觉图像最相似的关键帧对机器人实施定位。在由3个房间和2条走廊组成的实验区进行了实验测试,结果表明:机器人可有效消除相似物体的干扰,绑架发生时仍可通过与全局地图匹配实施准确自主定位,匹配准确率≥93%,定位精度误差(RMSE)<0.5m。 展开更多
关键词 机器人视觉 机器人自主定位 关键帧全局地图 图像内容匹配 图像畸变
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基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究 被引量:17
16
作者 马宏伟 张璞 +1 位作者 毛清华 周颖 《工矿自动化》 北大核心 2019年第4期35-42,共8页
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完... 针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。 展开更多
关键词 煤矿井下机器 移动机器定位 捷联惯导 里程计 初始对准 航位推算
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基于MCMC粒子滤波的机器人定位 被引量:11
17
作者 许士芳 谢立 刘济林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1083-1087,共5页
针对基于传统粒子滤波的机器人定位方法存在粒子退化的问题,提出了基于马尔科夫蒙特卡罗(MCMC)粒子滤波的机器人定位方法.将传统的粒子滤波算法与典型的MCMC方法——Metropolis Hastings(MH)抽样算法有机结合,并应用于机器人定位研究中... 针对基于传统粒子滤波的机器人定位方法存在粒子退化的问题,提出了基于马尔科夫蒙特卡罗(MCMC)粒子滤波的机器人定位方法.将传统的粒子滤波算法与典型的MCMC方法——Metropolis Hastings(MH)抽样算法有机结合,并应用于机器人定位研究中.试验结果表明,MCMC方法可以有效抑制粒子退化问题.与基于传统粒子滤波的机器人定位方法相比,该方法降低了定位误差均值和定位误差最大值,取得了更高的定位精度,有效地解决了机器人定位这一非线性非高斯状态估计问题. 展开更多
关键词 马尔科夫蒙特卡罗方法 粒子滤波 机器定位 METROPOLIS Hastings抽样 粒子退化
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基于Bayes滤波的移动机器人定位方法 被引量:13
18
作者 赵增顺 沈继毕 +2 位作者 王继贞 侯增广 谭民 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第2期199-201,共3页
对基于贝叶斯滤波原理的机器人定位方法提出了一个通用框架,进行了贝叶斯滤波方法的推导,理顺了贝叶斯总体框架以及卡尔曼滤波定位、多假设定位、马尔可夫定位、蒙特卡罗定位方法之间的内在逻辑关系。回顾了基于概率推理框架的各种机器... 对基于贝叶斯滤波原理的机器人定位方法提出了一个通用框架,进行了贝叶斯滤波方法的推导,理顺了贝叶斯总体框架以及卡尔曼滤波定位、多假设定位、马尔可夫定位、蒙特卡罗定位方法之间的内在逻辑关系。回顾了基于概率推理框架的各种机器人定位方法的发展过程、目前发展水平,并针对各自的利弊进行了比较。基于采样的蒙特卡罗定位算法能够描述多峰分布,可近似大范围的概率分布,能够有效解决定位过程中出现的歧义情况以及绑架情况等,因此重点对蒙特卡罗定位算法的实现过程以及存在的问题进行了详细的阐述,同时对研究难点和未来的发展趋势做了展望。 展开更多
关键词 贝叶斯滤波 机器定位 蒙特卡罗定位 马尔可夫定位
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移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模 被引量:15
19
作者 安雷 张国良 +1 位作者 张维平 敬斌 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期406-412,共7页
针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环... 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度. 展开更多
关键词 移动机器定位 里程计 激光雷达 误差建模 扩展卡尔曼滤波
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基于卷积神经网络的机器人对未知物体视觉定位控制策略 被引量:16
20
作者 辛菁 姚雨蒙 +1 位作者 程晗 张友民 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期355-362,共8页
无需事先获得操作目标的模型信息,仅根据当前图像特征就能实现机器人对未知目标的智能感知与定位或跟踪,一直是机器人视觉伺服领域中具有挑战性的问题.这里的"未知"不仅是指对操作台上所有物体的类别属性和位置信息未知,而且... 无需事先获得操作目标的模型信息,仅根据当前图像特征就能实现机器人对未知目标的智能感知与定位或跟踪,一直是机器人视觉伺服领域中具有挑战性的问题.这里的"未知"不仅是指对操作台上所有物体的类别属性和位置信息未知,而且对操作物体的形状、大小等这样的几何模型先验信息也未知.为了解决这个问题,提出了一种基于卷积神经网络的机器人对未知物体的视觉定位控制策略.首先,利用基于卷积神经网络的多目标识别与检测算法获取机器人操作台上所有未知物体的类别属性信息;其次,用户根据多目标识别与检测结果在线随机地选择机器人拟定位的目标物体,此后在整个机器人视觉控制过程中,机器人视觉控制系统利用该网络从多个物体中检测出用户所选定的目标物体并计算出当前图像特征,从而实现机器人对未知目标的智能感知;最后,根据图像特征误差,设计视觉滑模定位控制律以实现机器人对未知物体的视觉定位.在MOTOMAN-SV3X六自由度工业机器人上完成了5组复杂自然场景下未知物体视觉定位实验,实验结果表明了所提出的机器人视觉定位控制策略的可行性和有效性. 展开更多
关键词 卷积神经网络 未知物体 智能感知 机器人视觉定位控制
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