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基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略 被引量：8
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作者 刘涛 王志良 +2 位作者 解仑 刘鸿飞 赵积春 《微计算机信息》 北大核心 2006年第07Z期252-254,共3页
本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法,在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论,对机器人的步态稳定性进行分析,采用了遗传算法对参数的选择,实现机器人的步态控制.
关键词 机器人步态控制 位姿矩阵 ZMP理论 遗传算法
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