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求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解 被引量：39
1
作者 刘安心 杨廷力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第4期543-546,共4页
研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。
关键词 并联 机器人机构 位置正解 连续法
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码垛机器人机构设计与控制系统研究 被引量：50
2
作者 李成伟 朱秀丽 贠超 《机电工程》 CAS 2008年第12期81-84,99,共5页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 控制系统 图形仿真
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机器人机构误差建模的摄动法 被引量：25
3
作者 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第6期39-44,48,共7页
误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.... 误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型. 展开更多
关键词 机器人机构 误差 建模 摄动
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码垛机器人机构设计与运动学研究 被引量：41
4
作者 李成伟 贠超 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第6期181-183,共3页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 工作空间判断 图形仿真
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机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势 被引量：39
5
作者 杨廷力 刘安心 +3 位作者 罗玉峰 杭鲁滨 沈惠平 石志新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1-11,共11页
对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件... 对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法)。研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一。 展开更多
关键词 机器人机构 结构综合 运动学 动力学
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用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解 被引量：4
6
作者 孔宪文 郑永志 陆卫杰 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期878-880,共3页
提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解，使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少，从而提高了计算效率，还得到了位置正解数目最大值为２... 提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解，使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少，从而提高了计算效率，还得到了位置正解数目最大值为２４的６－ＳＰＳ并联机器人机构两种新的尺度类型。 展开更多
关键词 并联 机器人机构 位置正解 连续法
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机器人与智能制造技术的发展思考 被引量：9
7
作者 丁汉 《机器人技术与应用》 2016年第4期7-10,共4页
在第三届中国机器人峰会暨全球海归千人宁波峰会上,华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室主任丁汉院士的主旨演讲赢来阵阵掌声,他从院士角度高屋建瓴地总结了我国机器人技术发展的现状,指出目前我国机器人技术研究与市场应用... 在第三届中国机器人峰会暨全球海归千人宁波峰会上,华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室主任丁汉院士的主旨演讲赢来阵阵掌声,他从院士角度高屋建瓴地总结了我国机器人技术发展的现状,指出目前我国机器人技术研究与市场应用面临的关键问题。本刊根据录音整理出文字,以飨读者。 展开更多
关键词 机器人机构 智能制造 录音整理 千人 制造业现状 中国制造 国家需求 制造强国 特种机器人 国家重点实验室
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非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题 被引量：4
8
作者 戴振东 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期618-622,共5页
在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控... 在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题,提出未来发展的建议. 展开更多
关键词 杆机构机器人 运动协调 地面反力 机器人机构 步态规划 机器人控制策略
原文传递
用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解 被引量：3
9
作者 刘安心 杨廷力 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第3期147-152,共6页
本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便... 本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便，且具有一般性，可推广应用于其他类型混合链机器人机构及并联机器人机构的位置正解研究。 展开更多
关键词 机器人机构 连续法 位置正解 串联机器人
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基于虚拟样机技术的微型机器人机构研究 被引量：3
10
作者 王秋丽 韩宝玲 《现代机械》 2005年第4期73-74,共2页
介绍机器人机构研究的内容及虚拟样机技术在微型机器人机构设计中的应用。运用虚拟样机技术,建立微型机器人三维实体模型和力学模型,进行运动学、动力学仿真分析,实现机构的优化设计。
关键词 机器人 机构 虚拟样机 仿真 虚拟样机技术 机器人机构 微型机器人 三维实体模型 机构设计 力学模型
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数字化焊接技术 被引量：5
11
作者 王敏 吴林 魏艳红 《航空制造技术》 2008年第21期45-47,共3页
建立数字化焊接生产线是对传统焊接工艺的一场革命,必将大大提高航空产品的质量,以满足新一代飞机对产品寿命的要求,同时还将有效提高生产率及新产品适应力,满足产品不断更新换代的要求。
关键词 焊接生产线 焊接工艺 焊接技术 航空产品 产品寿命 焊接机器人 焊接设备 数据库管理 机器人机构 焊
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工业机器人数字化设计技术研究进展 被引量：3
12
作者 罗振军 马跃 +1 位作者 梅江平 田永利 《航空制造技术》 2015年第8期34-37,共4页
工业机器人经过40多年的发展,其技术已经日趋成熟。即便如此,国外企业仍不断推陈出新,而我国与发达国家的技术差距依然明显。由于国内外机器人企业较少发表有关工业机器人设计的论文,使得初涉机器人研发的科研人员对工业机器人的设计方... 工业机器人经过40多年的发展,其技术已经日趋成熟。即便如此,国外企业仍不断推陈出新,而我国与发达国家的技术差距依然明显。由于国内外机器人企业较少发表有关工业机器人设计的论文,使得初涉机器人研发的科研人员对工业机器人的设计方法和真实流程颇感困惑。为此,本文简略介绍工业机器人数字化设计中的典型问题、重要概念和最新进展,以期抛砖引玉,引发争鸣。 展开更多
关键词 工业机器人 数字化设计技术 机器人机构 简略介绍 技术差距 尺度综合 工作空间 设计过程 并联机器人 数控系统
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机器人机构方位特征集自动生成算法 被引量：4
13
作者 叶梅燕 石志新 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期397-403,共7页
针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应... 针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人机构 数字建模 方位特征集 自动生成算法
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挠性机器人机构频率分析的自由子结构法 被引量：3
14
作者 刘宏昭 曹惟庆 张启先 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 1989年第4期28-36,共9页
频率分折对于设计出好的动力学和控制性能的机器人有重要意义。机器人关节是一种复杂连接,不能用常规的子结构法分析。本文将双协调动态子结构法和中用于连接件耦台系统的模态综合法相结合,当子结构模态分析完成后,先实现系统方程的弹... 频率分折对于设计出好的动力学和控制性能的机器人有重要意义。机器人关节是一种复杂连接,不能用常规的子结构法分析。本文将双协调动态子结构法和中用于连接件耦台系统的模态综合法相结合,当子结构模态分析完成后,先实现系统方程的弹性耦合,再利用位移和对接力协调关系进行系统方程装配和座标缩减。用带有集中质量的空间梁单元模拟结构,子结构全为悬浮体,在局部座标系中求出刚体模态、保留主模态和剩余惯附模态。全部过程编成计算机程序。实例计算表明了该法的有效性。 展开更多
关键词 机器人机构 频率分析 动态子结构法
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留学人才需求信息
15
《神州学人》 1994年第9期45-46,共2页
哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨工业大学机器人研究所创立于1986年,坐落于哈工大校园内的邵逸夫科学馆。研究所设有工业机器人、特种机器人、空间机器人、机器人视觉系统、机器人触觉系统、机器人控制、伺服系统、测试技术、人工智... 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨工业大学机器人研究所创立于1986年,坐落于哈工大校园内的邵逸夫科学馆。研究所设有工业机器人、特种机器人、空间机器人、机器人视觉系统、机器人触觉系统、机器人控制、伺服系统、测试技术、人工智能及机器人仿真等研究室,占地面积2000m^2。哈工大机器人研究所被国家科委指定为高技术发展计划智能机器人机构研究开放实验室。 哈工大机器人研究所的主要研究方向和内容是: 空间机器人:主从控制系统、智能控制系统、多传感器智能手、机器人视觉、机器人仿真系统。 特种机器人:爬壁机器人、核工业机器人、爬管机器人、二足步行机器人。 人工智能:任务规划、避障与路径规划。 机器人视觉:机器人三维视觉、临场感视觉。 展开更多
关键词 机器人机构 机器人研究所 特种机器人 空间机器人 机器人视觉 留学人才 爬壁机器人 步行机器人 机器人控制 三维视觉
原文传递
面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析 被引量：3
16
作者 徐祯祥 刘荣 +1 位作者 衡进 石龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期718-721,共4页
针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机... 针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性. 展开更多
关键词 机器人机构 四足机构 轮轨机构 运动学
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《机器人》1993年分类目次
17
《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第6期63-64,共2页
关键词 机器人机构 步行机器人 机器人运动学 空间机器人 柔性机械臂 弧焊机器人 直接驱动机器人 力控制系统 躁关节 双足机器人
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机器人机构动力学正问题的回转键合图法 被引量：1
18
作者 王中双 陆念力 徐长顺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1051-1054,共4页
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别... 基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。 展开更多
关键词 机器人机构 动力学 正问题 回转键合图法
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机器人机构动力学正问题的键合图法 被引量：2
19
作者 王中双 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期12-15,共4页
介绍机器人机构动力学正问题的键合图法，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力知及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应... 介绍机器人机构动力学正问题的键合图法，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力知及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的0—结处，克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力知及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。通过实例表明本方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人机构 动力学 键合图 驱动力矩
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键合图法机器人机构动态仿真 被引量：2
20
作者 王中双 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期272-275,共4页
给出了机器人机构动态仿真的键合图法，推导出了机器人系统状态方程的统一表达式。通过将运动副约束反力视为未知势源加在系统键合图模型相应的０－结处，克服了微分因果关系给系统状态方程的建立所带来的巨大的代数困难。结合具体实例... 给出了机器人机构动态仿真的键合图法，推导出了机器人系统状态方程的统一表达式。通过将运动副约束反力视为未知势源加在系统键合图模型相应的０－结处，克服了微分因果关系给系统状态方程的建立所带来的巨大的代数困难。结合具体实例给出了机器人机构系统键合图模型的建立方法，说明本方法的通用性及实用性。 展开更多
关键词 键合图 动态仿真 机器人机构 状态方程
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