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题名码垛机器人小臂结构轻量化设计
被引量：15
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作者
陈继文
陈清朋
胡秀龙
郑忠才
杨红娟
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机构
山东建筑大学机电工程学院
山东建筑大学信息与电气工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第5期19-22,26,共5页
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基金
国家自然科学基金(61303087)
山东省重点研发计划项目(2016GGX103042)
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文摘
以码垛机器人小臂为研究对象,对其进行轻量化结构设计。首先,利用ANSYS Workbench对其进行静力分析和模态分析,得到机器人小臂在最危险工况下的静、动态特性;在此基础上,基于变密度优化方法进行结构拓扑优化,利用Rhino Grasshopper,设计了一种内部填充蜂窝骨架的小臂模型;根据设计后的模型结合经验法,对小臂原模型进行了模型的优化重构,并对优化后的模型进行了强度验证,在满足力学性能的条件下,重量减轻了48.048kg,达到了轻量化的目的。并通过增材制造对机器人小臂模型进行打印,证明了设计方案的可行性,为码垛机器人的设计和加工提供了理论依据。
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关键词
机器人小臂
拓扑优化
增材制造
蜂窝骨架
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Keywords
robotic small arm
topological optimization
additive manufacturing
honeycomb skeleton
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于赋时Petri网的机器人小臂装配线建模
被引量：3
- 2
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作者
姜明壮
李东波
童一飞
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第14期1-6,共6页
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基金
教育部人文社会科学研究青年基金资助项目(17YJC630139)
国防科技项目基金资助项目(0106142)
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文摘
针对机器人小臂装配过程复杂、装配线平衡分析困难的问题,提出一种以自上而下/自下而上为指导思想的赋时Petri网建模方法。根据机器人小臂实际装配的特点,研究了该装配线模型的定义规则和构建方法。在引入模型假设之后,先用自上而下的思想建立基于流程的赋时Petri网模型;再用自下而上的思想建立基于任一工序的赋时Petri网模型;然后将前两步所建模型相结合并细化,从而建立整个装配线的赋时Petri网模型。最后,通过建立和分析对应模型的可达树验证了该建模方法的可行性。研究对指导机器人小臂装配线的构建具有较大的应用价值。
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关键词
装配线平衡
建模
赋时PETRI网
自上而下/自下而上思想
机器人小臂装配
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Keywords
Assembly line balancing
Modeling
Timed Petri net
Idea of top-down/down-top
Robotic arm assembly
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于概率有限元的工业机器人小臂可靠性分析
被引量：2
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作者
秦锋
胡启国
刘廷
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机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
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出处
《机电信息》
2016年第21期106-108,共3页
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文摘
工业机器人工作繁重、危险,对可靠性要求很高。由于可靠性实验条件有限,现采取仿真分析方法,基于ANSYS建立工业机器人小臂的概率有限元可靠性分析文件并进行确定性有限元分析。考虑载荷、材料的随机性,利用ANSYS的PDS模块进行Monte Carlo概率有限元可靠性分析,并得到相应的可靠度,为可靠性数据缺乏时进行机械零部件可靠性设计提供了一定的思路。
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关键词
概率有限元
工业机器人小臂
MONTE
Carlo
可靠性
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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