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基于SLAM算法和深度神经网络的语义地图构建研究
被引量：
19
1
作者
白云汉
《计算机应用与软件》
北大核心
2018年第1期183-190,共8页
语义地图在移动机器人的导航等任务中有着关键的作用。目前基于视觉的机器人自动定位和制图(SLAM)系统已经能够达到较高的定位精度要求,但是基于多目几何的视觉SLAM算法并未充分利用空间中丰富的语义信息,地图中保留的地图点信息只是没...
语义地图在移动机器人的导航等任务中有着关键的作用。目前基于视觉的机器人自动定位和制图(SLAM)系统已经能够达到较高的定位精度要求,但是基于多目几何的视觉SLAM算法并未充分利用空间中丰富的语义信息,地图中保留的地图点信息只是没有语义的空间几何点。由于基于卷积神经网络的算法在目标检测领域取得了突破性的成绩,利用目前最新的基于卷积神经网络的目标检测算法YOLO,实现场景的实时目标检测,并结合SLAM算法构建语义地图。将视觉SLAM定位的精确性和深度神经网络在语义提取方面的优势相结合,既能够提高SLAM算法的准确性,同时采集到的丰富图像信息又能进一步训练更加深的神经网络。该算法能够应用于机器人的智能导航,同时也能作为数据采集器为其他视觉任务提供具备语义与几何信息的图像数据。
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关键词
语义地图
机器人
定位
与
导航
目标检测
深度学习
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职称材料
新型人工地标的设计、识别、定位及应用
被引量：
8
2
作者
姜海涛
田国会
+1 位作者
薛英花
李荣宽
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2011年第2期107-113,118,共8页
人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜...
人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。
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关键词
人
工地标
QRCode
消影线
机器人
定位
与
导航
原文传递
基于ROS的移动机械臂控制实验教学设计
被引量：
2
3
作者
陈信华
殷建
熊节
《铜陵学院学报》
2023年第2期125-129,共5页
针对机器人工程专业四年级学生开设的机器人定位与导航技术实验课程,依据专业培养方案循序渐进地设计了基于ROS的移动机械臂定位与导航实验项目。从ROS通讯及关键组件的认知、URDF模型的描述和建模,到运用激光雷达技术构建移动机械臂运...
针对机器人工程专业四年级学生开设的机器人定位与导航技术实验课程,依据专业培养方案循序渐进地设计了基于ROS的移动机械臂定位与导航实验项目。从ROS通讯及关键组件的认知、URDF模型的描述和建模,到运用激光雷达技术构建移动机械臂运动环境地图,并基于地图利用路径规划算法完成移动机械臂导航和避障实验。通过项目式实验教学实践,表明该教学设计能让学生更好地理解并掌握机器人定位与导航的相关理论知识,增强了学生实践动手能力,为新工科背景下培养高质量的机器人工程专业人才奠定基础。
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关键词
机器人
定位
与
导航
ROS
移动机械臂
实验教学
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职称材料
基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究
被引量：
2
4
作者
廖萱
陈锐志
李明
《地理空间信息》
2020年第2期1-4,I0006,共4页
基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计。首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征...
基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计。首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相机姿态的估计,利用g2o库对相机的姿态进行光束法平差优化,并绘出相机的运动轨迹,实现了基于RGB-D传感器的机器人视觉里程计。实验结果显示该方法能快速、准确地估计视觉传感器的位姿信息,实现移动机器人的精准定位和导航。
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关键词
Realsense传感器
视觉里程计
位姿估计
机器人
定位
与
导航
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职称材料
题名
基于SLAM算法和深度神经网络的语义地图构建研究
被引量：
19
1
作者
白云汉
机构
复旦大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2018年第1期183-190,共8页
基金
上海市科委基础研究领域项目(14JC1402200)
文摘
语义地图在移动机器人的导航等任务中有着关键的作用。目前基于视觉的机器人自动定位和制图(SLAM)系统已经能够达到较高的定位精度要求,但是基于多目几何的视觉SLAM算法并未充分利用空间中丰富的语义信息,地图中保留的地图点信息只是没有语义的空间几何点。由于基于卷积神经网络的算法在目标检测领域取得了突破性的成绩,利用目前最新的基于卷积神经网络的目标检测算法YOLO,实现场景的实时目标检测,并结合SLAM算法构建语义地图。将视觉SLAM定位的精确性和深度神经网络在语义提取方面的优势相结合,既能够提高SLAM算法的准确性,同时采集到的丰富图像信息又能进一步训练更加深的神经网络。该算法能够应用于机器人的智能导航,同时也能作为数据采集器为其他视觉任务提供具备语义与几何信息的图像数据。
关键词
语义地图
机器人
定位
与
导航
目标检测
深度学习
Keywords
Semantic mapping SLAM Object detection Deep learning
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
新型人工地标的设计、识别、定位及应用
被引量：
8
2
作者
姜海涛
田国会
薛英花
李荣宽
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2011年第2期107-113,118,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040206
2009AA04Z220)
文摘
人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。
关键词
人
工地标
QRCode
消影线
机器人
定位
与
导航
Keywords
artificial landmark
QR Code
vanishing line
robot localization and navigation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于ROS的移动机械臂控制实验教学设计
被引量：
2
3
作者
陈信华
殷建
熊节
机构
铜陵学院
出处
《铜陵学院学报》
2023年第2期125-129,共5页
基金
铜陵学院校级科研项目“移动双臂协作机器人运动规划研究”(K21075)
安徽省省级质量工程项目“面向高端装备制造业数字化、智能化转型升级的专业群建设及创新人才培养模式探究”(2021sx166)
铜陵学院校级质量工程项目“新工科背景下基于虚实融合的机器人专业课程教学模式的研究与实践”(2022xj034)。
文摘
针对机器人工程专业四年级学生开设的机器人定位与导航技术实验课程,依据专业培养方案循序渐进地设计了基于ROS的移动机械臂定位与导航实验项目。从ROS通讯及关键组件的认知、URDF模型的描述和建模,到运用激光雷达技术构建移动机械臂运动环境地图,并基于地图利用路径规划算法完成移动机械臂导航和避障实验。通过项目式实验教学实践,表明该教学设计能让学生更好地理解并掌握机器人定位与导航的相关理论知识,增强了学生实践动手能力,为新工科背景下培养高质量的机器人工程专业人才奠定基础。
关键词
机器人
定位
与
导航
ROS
移动机械臂
实验教学
Keywords
robot positioning and navigation
ROS
mobile robotic arm
experimental teaching
分类号
G642 [文化科学—高等教育学]
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职称材料
题名
基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究
被引量：
2
4
作者
廖萱
陈锐志
李明
机构
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
地球空间信息技术协同创新中心
出处
《地理空间信息》
2020年第2期1-4,I0006,共4页
基金
国家重点研发计划(2016YFB0502201、2016YFB0502202)
中央高校基本科研业务费(2042018kf0013)
国家自然科学基金(41901407)。
文摘
基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计。首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相机姿态的估计,利用g2o库对相机的姿态进行光束法平差优化,并绘出相机的运动轨迹,实现了基于RGB-D传感器的机器人视觉里程计。实验结果显示该方法能快速、准确地估计视觉传感器的位姿信息,实现移动机器人的精准定位和导航。
关键词
Realsense传感器
视觉里程计
位姿估计
机器人
定位
与
导航
Keywords
Realsense sensor
visual odometry
pose estimate
robot localization and navigation
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SLAM算法和深度神经网络的语义地图构建研究
白云汉
《计算机应用与软件》
北大核心
2018
19
下载PDF
职称材料
2
新型人工地标的设计、识别、定位及应用
姜海涛
田国会
薛英花
李荣宽
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2011
8
原文传递
3
基于ROS的移动机械臂控制实验教学设计
陈信华
殷建
熊节
《铜陵学院学报》
2023
2
下载PDF
职称材料
4
基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究
廖萱
陈锐志
李明
《地理空间信息》
2020
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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